论文解读——Path tracking of wheeled mobile robots based on dynamic…

《Path tracking of wheeled mobile robots based on dynamic prediction model》是期刊《IEEE Access》在2019年第7卷上刊载的一篇论文。《IEEE Access》的中科院大类分区（工程技术）是2区，小类分区（工程：电子与电气）2区，2019年影响因子为3.745。

该论文的作者是G Bai（笔者）、L Liu、Y Meng等人。作者单位是University of Science and Technology Beijing。

这篇论文针对当时轮式移动机器人路径跟踪控制领域普遍存在的假设轮式移动机器人符合非完整约束条件（即假设轮式移动机器人不会发生侧滑）而轮式移动机器人实际运行中容易出现侧滑的情况，提出了一种以轮式移动机器人侧向动力学模型为预测模型的NMPC路径跟踪控制器，并通过动力学仿真对提出的控制器进行了验证。

轮式移动机器人侧向动力学模型的实质，就是在轮式移动机器人运动学模型的基础上，加入基于轮胎力学的移动机器人侧向动力学方程。对于车辆工程专业出身的学者而言，这个思路十分简单。不过笔者个人认为，这篇论文的主要意义正是在于指出了轮式移动机器人领域需要应用更多车辆工程专业的成熟知识。

不过在这篇论文中，我们没有考虑NMPC的实时性问题，因此在后续的研究中，还需解决采用动力学模型作为预测模型后路径跟踪控制器实时性不佳的问题。

总而言之，在这篇论文中，我们将车辆工程领域的轮胎力学引入了轮式移动机器人的路径跟踪控制，为解决轮式移动机器人路径跟踪控制过程中容易出现侧滑的问题做出了一些尝试，希望这些工作能够为同行们提供一些参考。