论文解读——Multi-constrained model predictive control for ……
论文解读——Multi-constrained model predictive control for ……
《Multi-constrained model predictive control for autonomous ground vehicle trajectory tracking》是期刊《Journal of Beijing Institute of Technology》（《北京理工大学学报（英文版）》）在2015年第24卷第4期上刊载的一篇论文。《Journal of Beijing Institute of Technology》是EI检索期刊，2019年复合影响因子0.287，综合影响因子0.133。
该论文的作者是龚建伟、徐威、姜岩等人。作者单位是北京理工大学。
这是一篇经典的LTV-MPC车辆路径跟踪控制论文，其内容的中文版见于《无人驾驶车辆模型预测控制》第一版和第二版。在这篇论文和这本书中，作者们给出了通过实验测出的车辆转向角和转向角增量（转向角速度乘以控制周期）约束：
这篇论文测得的转向角增量约束（可等价为转向角速度约束）是人工转动乘用车方向盘获得的，所以可能相比现在的线控转向系统的转向角增量约束范围更小，但是这个系统约束对车辆路径跟踪控制的性能非常重要。目前其他一些研究者的仿真中可能不给出该约束范围，或者给出的约束范围太大，这样的研究结果都有可能无法在实车上实现仿真中实现的优秀结果。此外还有一些研究者的“实验”中转向角速度约束不合理，则很有可能是采用仿真数据冒充实验数据，涉嫌严重的学术不端。
总而言之，这篇论文是基于LMPC的车辆路径跟踪控制领域中的一篇经典论文，这篇论文不仅为我们这些后续研究者提供了一个参考标杆，也为我们鉴别一些不可靠的工作提供了一个指标。对于路径跟踪控制研究者，这篇论文具有很重要的参考价值。
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