专栏首页CNNer【SLAM】开源 | 清华大学-- DS-SLAM:面向动态环境的语义视觉SLAM,性能SOTA!

【SLAM】开源 | 清华大学-- DS-SLAM:面向动态环境的语义视觉SLAM,性能SOTA!

论文地址: http://arxiv.org/pdf/1809.08379v2.pdf

代码: https://github.com/ivipsourcecode/ds-slam

来源: 清华大学

论文名称:DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

原文作者:Chao Yu

内容提要

SLAM被认为是智能移动机器人的一种基本功能。在过去的几十年里,开发了许多SLAM系统,并在某些情况下取得了良好的表现。但是,仍然有一些问题没有得到很好的解决,例如如何处理动态环境中的移动物体,如何使机器人真正理解周围的环境,从而完成高级任务。本文提出了一种面向动态环境的鲁棒的语义视觉SLAM系统。在DS-SLAM中,五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局部建图、回环检测和稠密语义地图构建。DS-SLAM将语义分割网络与运动一致性检查方法相结合,减少了动态目标的影响,在动态环境下极大地提高了定位精度。同时,生成了密集的语义八叉树映射,可用于高级任务。我们在TUM RGB-D数据集和真实环境中进行了实验。实验结果表明,与ORB-SLAM2相比,DS-SLAM的绝对轨迹精度可提高一个数量级。在高度动态环境中,DS-SLAM是性能SOTA的算法之一。

主要框架及实验结果

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本文分享自微信公众号 - CNNer(CNNer654723069),作者:赛蜗牛

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原始发表时间:2020-09-14

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