专栏首页CNNer【SLAM】开源 | MULTICOL-SLAM适用于任意的,刚性耦合的多摄像机系统!

【SLAM】开源 | MULTICOL-SLAM适用于任意的,刚性耦合的多摄像机系统!

论文地址: http://arxiv.org/pdf/1610.07336v1.pdf

代码: https://github.com/urbste/multicol-slam

来源: 摄影测量和遥感研究所,卡尔斯鲁厄理工学院

论文名称:MULTICOL-SLAM - A MODULAR REAL-TIME MULTI-CAMERA SLAM SYSTEM

原文作者:S. Urban

内容提要

大多数基于视觉的应用程序,如机器人,自动驾驶汽车和潜在的增强和虚拟现实的基础是一个健壮的,持续的估计位置和方向的相机系统观察环境(场景)。近几年来,许多基于视觉的SLAM系统以开源的形式出现并发布。本文扩展和改进了一个SOTA的SLAM系统,使其使用MultiCol模型,适用于任意的,刚性耦合的多摄像机系统(MCS)。此外,我们还对精确地面真值进行了性能评估,并将本文方法的鲁棒性与SLAM系统的单摄像机版本进行了比较。

主要框架及实验结果

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本文分享自微信公众号 - CNNer(CNNer654723069),作者:赛蜗牛

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原始发表时间:2020-09-20

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