（一）ROS开发平台环境搭建与测试

打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。

将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内镜像源，这样能够保证下载速度。（镜像源选其中一个）

中国科技大学的源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'。

清华大学的源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'。

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116或sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full （桌面完整版安装）

初始化rosdep，解决依赖：sudo rosdep init、rosdep update
ROS环境配置：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 或 source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

终端1：roscore，启动ROS Master，测试ROS运行是否正常。
 
终端2：rosrun turtlesim turtlesim_node，启动小海龟仿真器。
 
终端3：rosrun turtlesim  turtle_teleop_key，通过键盘上的方向键，进行操作小海龟。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make   # 初始化工作空间
注释：
1、文件夹src是放ROS软件包的地方。
2、cd ~/catkin_ws/，进入工作空间，然后再是catkin_make编译。