matlab机器人工具箱安装与卸载

matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB）提供了许多对研究和仿真经典手臂型机器人非常有用的功能，例如运动学、动力学和轨迹生成等。工具箱使用一种非常通用的方法，将串行链接机械手的运动学和动力学表示为MATLAB®对象–用户可以为任何串行链接操纵器创建机器人对象，并为来自Kinova、Universal Robotics、Puma560和斯坦福手臂等。

1 下载

机器人工具箱的下载可以在作者的个人网站中找到： https://github.com/petercorke

参考链接：https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab

https://drive.matlab.com/sharing/e5e3ffef-f3d4-4f70-88a4-1ea0db0efb1a/

2 安装

首先找到matlab的安装目录，在桌面Matlab R2018b图标中右键，找到"属性"，->"打开文件所在位置"，，进一步找到“toolbox”，如下所示

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以机器人工具箱9.10为例子，其文件下包含“rvctools”，其内部具体如下

P2

将“rvctools”复制粘贴到jmatlab安装目录的“toolbox”下

P3

此时打开matlab软件，点击“主页”-“环境”-“设置路径”

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在新的对话框中点击“添加并包含子文件夹”，并包含原先的安装目录中的“rvctools”。点击“保存”按钮，既可以安装成功。

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3 测试

在matlab命令行总输入“startup_rvc”，如果出现如下提示，则说明Robotics Toolbox for Matlab(release 9.10)安装成功。

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进一步在matlab命令行中输入

>> mdl_puma560

则在工作区workspace中s出现如下所示变量

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>> p560

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4 卸载

在“设置路径”对话框中选择“默认”按键，既可以卸载机器人系统工具箱

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