【经典论文回顾】【SLAM】开源 | ORB-SLAM2 第一个完整的单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案

论文地址： https://arxiv.org/pdf/1610.06475

代码： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

来源： 萨拉戈萨大学

论文名称：ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

原文作者：Raul Mur-Artal

内容提要

本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统，包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果，例如小型手持室内环境，工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车等。我们的后端是采用BA优化算法融合单目和立体视觉，可以在公制单位上精确的估计当前的运动轨迹。我们的系统包括一个轻量级的定位模式，利用视觉里程计在跟踪未知区域，并和当前地图点进行匹配可以实现一个零漂移的定位。在29个流行的公共数据集上的评价表明，我们的方法达到了最先进的精度，在大多数情况下是最准确的SLAM解决方案。

论文的主要亮点：

1. 是首个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，回环检测，地图重用和重定位。

2. 我们的RGB-D结果说明，光束平差法（BA）比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。

3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测，我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。

4. 针对无法建图的情况，提出了一个轻量级的定位模式 ，能够更加有效的重用地图。

主要框架及实验结果

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