【经典论文回顾】【SLAM】开源 | ORB-SLAM1，视觉SLAM领域的集大成者

论文地址： http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf

代码： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git

来源： 萨拉戈萨大学

论文名称：ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

原文作者：Raul Mur-Artal

内容提要

这篇文章提出了 ORB-SLAM，一个基于特征的单目实时SLAM系统，该系统适用与多种环境，比如：室内和室外大场景小场景等。该系统对严重的运动杂波（motion clutter）很稳健，允许宽基线闭环和重定位，并且包含了全自动的初始化功能。基于近些年的优秀的算法，我们重新设计了一个新的系统：他对所有的任务都使用了相同的特征包括跟踪、映射、重定位和回环检测。通过选择鲁棒的特征点和关键帧的准确的对环境特征进行重建，并生成一个紧凑和可跟踪的地图，只有在场景内容变化时才会增长，该地图会一直运行。我们对当前最优秀的27个数据集进行了详尽的评估，ORB-SLAM在单目方法中达到了史无前例的性能。

主要框架及实验结果

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