DIY四轴无人机(二、STM32调制PWM)

STM32单片机想要直接驱动电机旋转显然是不可能的，那么中间就需要一个电调模块，也就是说，STM32去与电调沟通需要让电机转多快，而STM32与电调之间的通信协议就是PWM信号。

PWM其实就是下图这种一定频率的脉冲，电调收到这种脉冲就会计算，每个周期中脉宽时间占比，我们把它称为脉宽占比，比如像下图一看奥脉宽占比是80%，就控制电机80%的“油门”。大概就是这么个意思。

那么STM32想要输出这种波其实也不难，原理图如下。

解释一下，就是说，我们来掰手指头数数，比如从1数到10，而且每数一个数要和一个比较值做大小比较，比如比较值是5。然后我们数的数小于5的时候，都看作0，数到等于5或大于5都看作1，数到10以后重新数，0看成低电平，1看成高电平，反复来回数。那么就会出来这么一个方波。____-----____-----____-----。

其中从1累加到10的数，就是图中CNT,最大值也就是10，就是ARR，比较值5就是CCRx。如果要改变比较值，是不是就能改变所谓的脉宽占比？怎么说，还是刚才手指数数，你把比较值5换成2，那出来的波是不是就是这样_-------_--------_--------_-------。原理就是这样。

我写出来程序以后，并没有急着买电机电调等硬件，因为我先利用板子上带的LED灯做了个有趣的试验，什么试验呢，就是用PWM控制LED的亮度，可以理解为PWM的脉宽占比越大，LED灯的亮度越大。然后我动态调整脉宽占比，让其从10%到100%，再从100%到10%，重复这个过程，那么LED灯就会是从暗到亮，从亮到暗，这是啥？这是呼吸灯！

放个视频！大概1.2M。不是我说，呼吸灯不知道是谁发明的，真他娘的好看！

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如此就说明PWM调制成功了，接下来就是买买买，开始组装机架和动力装置！