代码详解——MATLAB出图：常用函数

通过仿真获得数据后，还需要通过MATLAB将数据绘制成图片插入论文中，本期代码详解将着重介绍路径跟踪控制绘图常用的函数。

以2020年9月28日和2020年10月12日的代码为例进行绘图，代码详见：

2020年9月28日代码： 白国星，公众号：Path Tracking Letters代码详解——MATLAB/Simulink实时性仿真

2020年10月12日代码 白国星，公众号：Path Tracking Letters代码详解——如何计算航向误差？

首先考虑到数据的重复利用问题，先介绍数据的保存与读取。

运行完Simulink仿真和误差计算程序后，Workspace空间会出现如图红色框中所示的数据。

全选这些数据，将其另存为matlab1.mat，即可在当前文件夹保存这些数据。

读取这些数据时，可以用函数：

load('matlab1.mat');

matlab1.mat即当前文件夹中的数据文件名称。

根据仿真中的定义，可知x0、y0为参考路径横、纵坐标，x1、y1为实际轨迹横、纵坐标，我们首先可以利用这些数据绘制轨迹图，代码如下：

plot(x0(1),y0(1),'ko');%绘制起点（也可选择实际轨迹的起点），k为黑色，o为圆圈

hold on;%保持命令，在同一个图上画多条曲线时需要置为on，默认为hold off

plot(x1(15507),y1(15507),'k*');%绘制终点，括号内的值需要与数组对应，k为黑色，*为*号

plot(x0,y0,'g');%绘制参考路径，g为绿色，默认实线

plot(x1,y1,'r-.');%绘制实际轨迹，r为红色，设为点划线

xlabel('\itX\rm/m');%x轴标签，\it为设置后续文字斜体，\rm为设置后续文字正体，坐标轴标签需要设置为两行时，可以写为xlabel({'\itX\rm/m','(a)'});其中(a)在第二行

ylabel('\itY\rm/m');%y轴标签

legend('\fontname{宋体}起点','\fontname{宋体}终点','\fontname{宋体}参考路径','\fontname{宋体}实际轨迹');%图例，宋体字在不是MATLAB默认字体，\fontname{宋体}为设置后续文字字体为宋体，如果后续文字还有英文，需要设置为Times New Roman时，则需要写为'\fontname{宋体}实际轨迹\fontname{Times New Roman}Real trajectory'

axis([-10 150 -10 110]);%坐标轴范围

box off;%删除图片上除坐标轴外的黑框，国内很多EI期刊要求出图时删掉黑框

绘制结果为：

此外还可绘制横向误、航向误差和计算时间图：

figure(2)

plot(ll,e,'r');

xlabel('\fontname{宋体}里程\fontname{Times New Roman}/m');

ylabel('\fontname{宋体}位移误差\fontname{Times New Roman}/m');

box off;

figure(3)

plot(ll,eh,'r');

xlabel('\fontname{宋体}里程\fontname{Times New Roman}/m');

ylabel('\fontname{宋体}航向误差\fontname{Times New Roman}/rad');

box off;

figure(4)

plot(t,'r');

xlabel('\fontname{宋体}仿真时间\fontname{Times New Roman}/s');

ylabel('\fontname{宋体}计算时间\fontname{Times New Roman}/s');

box off;

绘制结果为：

出现计算时间这种情况后，可以先运行：

xlabel('\fontname{宋体}仿真时间\fontname{Times New Roman}/s');

ylabel('\fontname{宋体}计算时间\fontname{Times New Roman}/s');

然后再重复运行：

plot(t,'r');

xlabel('\fontname{宋体}仿真时间\fontname{Times New Roman}/s');

ylabel('\fontname{宋体}计算时间\fontname{Times New Roman}/s');

box off;

另“时序图”字样可以运行如下代码去除：

title('');

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