DIY四轴无人机(三、简单试飞，结果出乎意料)

根据上一篇的构想，四个电机以相同油门量可以实现垂直起飞，这篇就开始最刺激的环节，买零件做实验。零件买了很多，得有大几百块：

• 四个朗宇的2216无刷电机 380元
• 四个好盈的30安电子调速器，简称电调 180元
• 花牌3S锂电池 + 充电器 118
• F450机架 + 护桨 + 4对最次螺旋桨 + 4个桨座 120元
• 内六角扳手 + 螺丝胶 30元
• 低功耗蓝牙模块 10元

材料一顿组装，然后STM32串口接蓝牙模块，开发个简单的手机APP去连接蓝牙模块以发送油门数据，STM32收到油门量以后，没有什么惯性测量，更没有什么自稳算法，直接发给电调控制电机旋转，带动螺旋桨产生升力。反正就一句话，干就完啦！安全起见，栓了根绳！

上电，听到电调初始化的滴滴声，赶紧跑得远远的，经过上次大疆无人机削断易拉罐以后心理就产生了阴影，激动的心颤抖的手，哆哆嗦嗦拿起手机连上蓝牙，开始缓慢的推油门，推到百分之二三十，机架开始抖动，就和手动挡，离合的结合点似得。再推一下油门半边就离地了，随后赶紧收油。想到应该是不平衡的问题，稍微调整了一下电池的位置，因为就它最重，再试，还是斜的。

所以说明，在真实环境中，这样搞是飞不起来的，首先平衡的问题，再者就是四个电机，给相同的油门量，转速就能一样吗？，所以它就飞不起来，那么下一步就必须开始研究，利用惯性测量实现自稳了，接着买买买！