【SLAM】视觉SLAM基本功能的一种通用方法——体素图

论文地址： https://arxiv.org/pdf/2003.02247.pdf

代码：

来源： 苏黎世大学和苏黎世联邦理工学院

论文名称：Voxel Map for Visual SLAM

原文作者：Manasi Muglikar

内容提要

在现代视觉SLAM系统中，从重叠的关键帧中检索潜在的候选地图点，用于进一步的特征匹配或直接跟踪是一种标准的做法。在这项工作中，我们认为关键帧不是最佳的选择，由于一些固有的限制，如薄弱的几何推理和较差的可扩展性。我们提出了一种体素图表示，以有效地检索地图点的视觉SLAM。特别是在一个规则的体素网格中组织地图点。通过对摄像机截锥体进行射线投射采样，可以在恒定时间内利用有效的体素哈希方法对摄像机姿态中的可见点进行查询。与关键帧相比，该方法能有效地找回被遮挡点的几何分布，并能在一定范围内对遮挡点进行识别和去除。该方法也可以自然地扩展到大场景和复杂的多相机配置中。实验结果表明，本文方法与包含5个关键帧的关键帧映射一样有效，并且在EuRoC数据集上提供了显著提高的定位精度(RMSE平均提高46%)。本文提出的体素图表示是视觉SLAM基本功能的一种通用方法，应用广泛。

主要框架及实验结果

PS：腾讯最近更改公众号推送规则，文章推送不在按照时间排序，而是通过智能推荐算法有选择的推送文章，为了避免收不到文章，看完文章您可以点击一下右下角的"在看"，以后发文章就会第一时间推送到你面前。

声明：文章来自于网络，仅用于学习分享，版权归原作者所有，侵权请加上文微信联系删除。

点个“在看”，让我知道你的爱