【SLAM】开源 | 详细介绍了将LSD-SLAM算法集成到AR立体引擎中的过程，包含代码讲解！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/1702.02514v1.pdf

代码： https://github.com/maxvanhell/arift.git

来源： 奥地利格拉茨技术大学

论文名称：Monocular LSD-SLAM integration within AR System

原文作者：Markus Holl

内容提要

在本文中，我们介绍了将LSD-SLAM算法集成到现有的AR立体引擎中的过程，该引擎是为改进的“增强现实Oculus Rift”开发的。有了它，我们就能够在一个完全未知的环境中，跟踪安装在rift上的摄像机。这使得在现实世界和虚拟世界中，获得一个恒定的增强的同步的3D运动(x, y, z)成为可能。在我们之前的论文中，有使用Oculus Rift DK1和两个鱼眼相机进行基本AR设置开发的完整记录。在介绍了image-based注册之后，我们详细介绍了LSD-SLAM算法并记录了实现集成的代码，代码开源。

主要框架及实验结果