【SLAM】开源 | Loop-box:大规模场景下的多机器人实时定位建图算法

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2009.13851v1.pdf

代码： https://usmanmaqbool.github.io/loop-box

来源： 香港科技大学

论文名称：Loop-box: Multi-Agent Direct SLAM Triggered by Single Loop Closure for Large-Scale Mapping

原文作者：Manohar Kuse

内容提要

在本文中，我们提出了一个可以兼容多种机器人的实时进行大规模三维重建的应用程序框架。在SLAM中，研究者们通常构建和更新3D地图通过后端非线性优化的技术进行。此外，许多多机器人建图系统中普遍使额外的传感器的来进行里程计信息的测量。这些方法通常采用计算力密集的计算机视觉算法与其他传感器进行紧耦合的方案。我们开发了一种通用的兼容不同摄像机系统，可以用于关键的具有挑战的场景和多终端系统的3D建图算法。在机器人完成第一次回环检测之后，本文提出的框架系统会被激活用于本地优化。实验结果表明，该系统仅使用单目摄像机就可实现多机器人的大规模实时定位和3D建图。 在初始匹配的基础上，该系统可以计算出多幅三维地图之间的最优比例尺差，进而估计出一种精确的大规模全局地图变换位姿。

主要框架及实验结果