Tello SDK 2.0使用指南（上）

这篇文章对SDK2.0的一些使用和命令做一些探索

我们第一页就可以看见官方给出了一个Python文件

我们下载下来简单的看一下

https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/tello/20180222/Tello3.py

我把地址放出来,方便大家复制和下载

程序不长,浅显易懂.

还是稍微做一下讲解

这个是程序含有的一些变量信息

#
# Tello Python3 Control Demo
#
# http://www.ryzerobotics.com/
#
import threading
import socket
import sys
import time

host = ''
port = 9000
locaddr = (host, port)

# Create a UDP socket
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # af_inet,sock_dgram

tello_address = ('192.168.10.1', 8889)

sock.bind(locaddr)


def recv():
    count = 0
    while True:
        try:
            data, server = sock.recvfrom(1518)
            print(data.decode(encoding="utf-8"))
        except Exception:
            print('\nExit . . .\n')
            break


print('\r\n\r\nTello Python3 Demo.\r\n')

print('Tello: command takeoff land flip forward back left right \r\n       up down cw ccw speed speed?\r\n')

print('end -- quit demo.\r\n')


# recvThread create
recvThread = threading.Thread(target=recv)
recvThread.start()

while True:

    try:
        msg = input("")

        if not msg:
            break

        if 'end' in msg:
            print('...')
            sock.close()
            break

        # Send data
        msg = msg.encode(encoding="utf-8")
        sent = sock.sendto(msg, tello_address)
    except KeyboardInterrupt:
        print('\n . . .\n')
        sock.close()
        break

因为SDK是基于http中的UDP协议进行通讯的

所以有必要进行一点讲解

https://www.jianshu.com/p/054fe6632bee

创建套接字对象

要进行 Socket 通信，我们需要使用 socket 模块，首先需要创建一个 Socket 对象。下面是两种创建方式：

# 使用 UDP 进行通信
udpSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 使用 TCP 进行通信
tcpSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

这个地方是对程序中的一些地方进行了截图

目标主机的 IP 和端口

如果我们需要向别的主机发送数据，我们需要改主机的 IP 地址和相应的端口号。在使用 Socket 进行通信时，需要将两个信息写在一元组中，元组的第一项为目标主机 IP 地址，第二项为接受数据的端口号：

targetAddr = ("192.168.0.1", 8080)

[(),()]

其中，IP 地址使用字符串类型，端口号使用数字类型.

绑定本机的端口

如果不绑定端口，每次使用 Socket 时都会由操作系统动态分配一个端口，我们也可以绑定为某个固定的端口。这样做的好处是：如果我们想要接受其他主机的信息，其他主机可以直接向这个端口发送数据，如果使用动态端口的话，发送方并不知道目标端口是什么，因此无法向接收方发送数据。 绑定端口需要使用 Socket 对象的 bind 方法：

selfBind = ( [IP], PORT )
socketObj.bind( selfBind )

Python 提供了两个级别访问的网络服务：

• 低级别的网络服务支持基本的 Socket，它提供了标准的 BSD Sockets API，可以访问底层操作系统 Socket 接口的全部方法。
• 高级别的网络服务模块 SocketServer， 它提供了服务器中心类，可以简化网络服务器的开发。

什么是 Socket?

Socket又称"套接字"，应用程序通常通过"套接字"向网络发出请求或者应答网络请求，使主机间或者一台计算机上的进程间可以通讯。

socket()函数

Python 中，我们用 socket（）函数来创建套接字，语法格式如下：

socket.socket([family[, type[, proto]]])

参数

• family: 套接字家族可以使 AF_UNIX 或者 AF_INET。
• type: 套接字类型可以根据是面向连接的还是非连接分为 SOCK_STREAM 或 SOCK_DGRAM。
• protocol: 一般不填默认为 0。

多线程类似于同时执行多个不同程序，多线程运行有如下优点：

• 使用线程可以把占据长时间的程序中的任务放到后台去处理。
• 用户界面可以更加吸引人，这样比如用户点击了一个按钮去触发某些事件的处理，可以弹出一个进度条来显示处理的进度
• 程序的运行速度可能加快
• 在一些等待的任务实现上如用户输入、文件读写和网络收发数据等，线程就比较有用了。在这种情况下我们可以释放一些珍贵的资源如内存占用等等。

线程在执行过程中与进程还是有区别的。每个独立的进程有一个程序运行的入口、顺序执行序列和程序的出口。但是线程不能够独立执行，必须依存在应用程序中，由应用程序提供多个线程执行控制。

每个线程都有他自己的一组CPU寄存器，称为线程的上下文，该上下文反映了线程上次运行该线程的CPU寄存器的状态。

指令指针和堆栈指针寄存器是线程上下文中两个最重要的寄存器，线程总是在进程得到上下文中运行的，这些地址都用于标志拥有线程的进程地址空间中的内存。

• 线程可以被抢占（中断）。
• 在其他线程正在运行时，线程可以暂时搁置（也称为睡眠） -- 这就是线程的退让。

线程模块

Python通过两个标准库thread和threading提供对线程的支持。thread提供了低级别的、原始的线程以及一个简单的锁。

threading 模块提供的其他方法：

• threading.currentThread(): 返回当前的线程变量。
• threading.enumerate(): 返回一个包含正在运行的线程的list。正在运行指线程启动后、结束前，不包括启动前和终止后的线程。
• threading.activeCount(): 返回正在运行的线程数量，与len(threading.enumerate())有相同的结果。

除了使用方法外，线程模块同样提供了Thread类来处理线程，Thread类提供了以下方法:

• run(): 用以表示线程活动的方法。
• start():启动线程活动。
• join([time]): 等待至线程中止。这阻塞调用线程直至线程的join() 方法被调用中止-正常退出或者抛出未处理的异常-或者是可选的超时发生。
• isAlive(): 返回线程是否活动的。
• getName(): 返回线程名。
• setName(): 设置线程名。

关闭套接字

就像使用文件那样，在使用完套接字后，需要关闭它，调用 close 方法即可。

socketObj.close()

把信息进行一次编码

然后用套接字的方法发送出去（信息，目标地址）

下面是ｅｘｃｅｐｔ的语句，有了错误该怎么办。

就是这个代码很简单，我重点语句都说出来了。

就是用了协议建立了通道，然后发送一些对目标主机来说有意义的信息。