DIY四轴无人机(五、STM32 PID控制算法)

四轴硬件部分先暂告一段落了， 现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了，至于ADC采集锂电池电压电量，什么气压光流都是后面的事，没这些也能飞，所以这篇文章开始研究PID控制算法。

PID控制算法是世界应用最广泛的控制算法，没有之一，小到生活中常见的汽车定速巡航、空调的恒定温度、平衡车，大到火箭导弹变轨制导，当然也包括我要做的四轴无人机，PID都是其核心控制算法。它通过期望值与当前值的误差比例(P)积分(I)微分(D)来计算输出控制量，以实现平稳飞行，当然也需要调试出合适的比例(P)积分(I)微分(D)参数。算法中P、I、D都分别发挥什么作用：

• 比例（P）：控制的是误差的响应力度。开车时目标速度响应油门量。
• 微分（D）：类似力度阻尼的作用。接近目标速度时的收油量
• 积分（I）：消除系统静差。上坡(阻力大)时的补偿。

以下是网上找的四轴串级PID控制算法的的原理图和伪代码。

算法代码实现起来

比较简单，十来分钟的事，剩下的就是调试了寻找最佳P、I、D的组合了，其实这一步是最费事的，油门响应比例(P)调大了，会像跷跷板来回震荡，调小了，回复力不够。最近又出差一个月，暂时没有时间调试，这篇文章都是好长时间了，今天补发 的！反正事就是这么个事，下一篇开始调试！