四轴硬件部分先暂告一段落了, 现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了,至于ADC采集锂电池电压电量,什么气压光流都是后面的事,没这些也能飞,所以这篇文章开始研究PID控制算法。
PID控制算法是世界应用最广泛的控制算法,没有之一,小到生活中常见的汽车定速巡航、空调的恒定温度、平衡车,大到火箭导弹变轨制导,当然也包括我要做的四轴无人机,PID都是其核心控制算法。它通过期望值与当前值的误差比例(P)积分(I)微分(D)来计算输出控制量,以实现平稳飞行,当然也需要调试出合适的比例(P)积分(I)微分(D)参数。算法中P、I、D都分别发挥什么作用:
以下是网上找的四轴串级PID控制算法的的原理图和伪代码。
算法代码实现起来
比较简单,十来分钟的事,剩下的就是调试了寻找最佳P、I、D的组合了,其实这一步是最费事的,油门响应比例(P)调大了,会像跷跷板来回震荡,调小了,回复力不够。最近又出差一个月,暂时没有时间调试,这篇文章都是好长时间了,今天补发 的!反正事就是这么个事,下一篇开始调试!