Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)
参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数
操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数
(==当前帧指向参考帧==), 三角化后的点, 特征是否被三角化过
返回值:bool->初始化是否成功的标志
操作:
void Initializer::FindHomography(vector&vbMatchesInliers, float &score, cv::Mat &H21)
参数: 匹配的Inliers, 最后的得分, 单应矩阵
操作:
void Initializer::FindFundamental(vector&vbMatchesInliers, float &score, cv::Mat &F21)
参数: 匹配的Inliers, 最后的得分, 基础矩阵
操作:
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