ESP32-drone轻解读.1
今天继续读我们小飞机的文档,打开以后看见了在GitHub上面编辑
在这里
点进去以后看路径,可以看到这个项目确实是官方的一个库
在这个地方,看下文
https://github.com/espressif/esp-drone
我看看能不能单独下载doc下拉
不能
下载下来是这样的
要求参考这个乐鑫的文档来编程,一定的~
ESP-IDF 是乐鑫为 ESP32/ESP32-S2 提供的物联网开发框架。
- ESP-IDF 包含一系列库及头文件，提供了基于 ESP32/ESP32-S2 构建软件项目所需的核心组件。
- ESP-IDF 还提供了开发和量产过程中最常用的工具及功能，例如：构建、烧录、调试和测量等。
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s2/get-started/index.html
用了spi和i2c的接口
https://www.st.com/zh/imaging-and-photonics-solutions/vl53l1x.htmlVL53L1X是最先进的飞行时间（ToF）激光测距传感器，丰富了ST 的FlightSense™产品系列。它是市面上较快的微型ToF传感器，快速测距频率高达50 Hz，可在4m范围内精确测距
这就是我对这个传感器的关注点
4M的距离
50Hz 的频率
27°的视角
I2C的接口,可以配置中断就ok了
https://docs.px4.io/master/en/sensor/pmw3901.html光流传感器
可在内部计算流并在每帧之间提供像素差异
这个也是一个光流传感器的近照
https://www.bitcraze.io/
这个飞行器的官网的页面
Crazyflie 是来自 Bitcraze 开源工程的四旋翼飞行器，具备以下特性：
- 支持多种传感器组合，可以轻松实现定高模式、定点模式等高级飞行模式。
- 基于 FreeRTOS 编写，将复杂的无人机系统，分解成多个具有不同优先级的软件任务。
- 设计了功能完备的 cfclient 上位机和 CRTP 通信协议，便于实现调试、测量和控制。
https://github.com/bitcraze
很积极开发的平台,学习的不二之选啊.
esp32-drone的很多核心代码就是照搬的crazyfile,后面读取源码会有体现
光流spi
tof i2c
- 首先是打板,然后焊元件
- 分离pcb,主要是4个机脚
- 焊接电机
- 安装电池
- 这边看见是用vscode上传的
- 可以加一个螺旋桨保护罩
https://github.com/EspressifApps/ESP-Drone-Android
https://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:client:cfandroid:index
https://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:client:cfandroid:index
这个是配套的手机的app源码,真的厉害.这个也有
这个是开发指南
这个是使用指南
clone下来库看看,手头电脑没有AS,不然可以打开看看.
以我几个月的开发经验来看,确实是个AS的项目,Dji也有开源UDX,是不是可以套用这个上面呢?当然是后话了~
这个是权限情况,用了蓝牙,位置,wifi.主要是这三个
这个是应用名字以及Logo
三个活动吧,大概.vscode读java不行
字符串用的硬编码,可以汉化app
有声音,不听了
四个布局,一个是bootloader
一个是主要的操控的页面
一个是高级设置
这个是精华所在
可能这就是大佬的世界,界面是用代码绘制的,我人都傻了
这个是下一个代码群
main活动,一切的开始.稍微分析一下就好
上面都是导入各种要用的库,这里是一个摇杆的库
这段是安卓的标准代码了吧,看看就好.不分析了.java换个工具来,这个包之间得依赖关系我找不到了
这个分析得包,得Linux下安装,就先不解剖了
３. 控制飞行
- 打开通信连接，小飞机绿灯将闪烁。
- 轻推油门，起飞。
突然看见这个,我又打开看了看安卓源码.发现没有,这个应该是原始配置
螺旋桨方向
- 按照下图所示位置，安装 A、B 螺旋桨。
- 飞行器上电自检时，检查螺旋桨转向是否正确。
起飞前检查
- 将飞机头部朝前放置，尾部天线朝向自己。
- 将飞机置于水平面上，待机身稳定时上电。
- 观察上位机水平面是否置平。
- 观察通信建立以后，小飞机尾部绿灯是否快速闪烁。
- 观察小飞机头部红灯是否熄灭，亮起代表电量不足。
- 轻推左手小油门，检查飞机是否能快速响应。
- 轻推右手方向，检查方向控制是否正确。
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