【多传感器标定】开源 | 对多种类型的雷达和照相机系统进行自动标定，获得了准确和鲁棒的结果！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2011.08516v1.pdf

代码： 公众号回复：09100728251

来源： 北京航空航天大学

论文名称：ACSC: Automatic Calibration for Non-repetitive Scanning Solid-State LiDAR and Camera Systems

原文作者：Jiahe Cui

内容提要

近年来，固态激光雷达(SSL)的快速发展使得低成本、高效地从环境中获取3D点云成为可能，这激发了大量的研究和应用。但其扫描模式的不均匀性和测距误差分布的不一致性给其校准工作带来了挑战。在本文中，我们提出了一种用于非重复扫描SSL和摄像系统的全自动标定方法。首先，提出了一种基于时间空间的几何特征细化方法，从SSL点云中提取有效特征；然后，利用点的反射率分布估计标定目标(打印棋盘)的三维角。在此基础上，提出了一种基于目标的外部标定方法。我们在实际条件下对不同类型的激光雷达和摄像机传感器组合进行了评估，并获得了准确性和鲁棒性的标定结果。

主要框架及实验结果

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