【目标检测】移动机器人在行人中安全导航的新方法，实时性超强！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2004.10976v3.pdf

代码： 无

来源： 暂无

论文名称：OF-VO: Reliable Navigation among Pedestrians Using Commodity Sensors

原文作者：Jing Liang

内容提要

本文提出了一种新的在行人中能够安全导航移动机器人的方法。本文方法通过使用包括RGB-D相机和2D激光雷达在内的商用视觉传感器，通过光流估计和物体检测来明确预测周围障碍物的速度和位置。基于这些环境的局部观测概率，我们提出了一种改进的速度（VO）障碍算法来计算机器人接近目标时的速度。另一个关键的工作是感知（OF：光流）与规划（VO）组件之间的耦合，从而实现可靠的导航。总体来说，我们的OF-VO算法是基于学习和基于模型的方法的混合组合，在导航时间和避免碰撞的成功率方面，都比以前的算法具有更好的性能。Turtlebot机器人上配备了商品传感器，在行人中漫游的过程中，重点介绍了OF-VO在模拟和现实动态场景中的实时性能。

主要框架及实验结果

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