【无人飞行器】开源 | 探索速度更快！在复杂的未知环境中支持“快速无人机”探索的分层框架FUEL！

论文地址： https://arxiv.org/abs/2010.11561

代码： 公众号回复：09091032756

来源： 香港科技大学

论文名称：FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning

原文作者：Boyu Zhou

内容提要

对于无人飞行器的各种应用来说，自主探索是一个基本问题。然而，由于缺乏有效的全球覆盖、保守的运动计划和低决策频率，现有方法的勘探速度不足。本文提出了可以在复杂的未知环境中支持“快速无人机”探索的FUEL，这是一种分层框架。我们通过边界信息结构（FIS）在勘探计划所需的整个空间中维护重要信息，可以在探索空间时对其进行增量更新。在FIS的支持下，层次规划器将探索运动分为三个步骤，即寻找有效的全球覆盖路径，精炼局部视点集，并依次生成最短时间轨迹。我们提供了大量的基准测试和真实世界的测试，在这些测试中，我们的方法以前所未有的效率完成了勘探任务(比最先进的方法快3-8倍)。

主要框架及实验结果

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