【无人飞行器】开源 | 四旋翼飞行器未知环境中自主导航，快速飞行轨迹重新规划，鲁棒性强！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2007.03465v1.pdf

代码： 公众号回复：09060223146

来源： 香港科技大学

论文名称：RAPTOR Robust and Perception-aware Trajectory Replanning for Quadrotor Fast Flight

原文作者：Boyu Zhou

内容提要

最近在轨迹重新规划方面的进展使四旋翼飞行器能够在未知环境中自主导航。然而，高速导航仍然是一个重大挑战。由于时间有限，现有的方法对解决方案的可行性和质量没有强有力的保证。而且，大多数方法没有考虑环境感知，这是快速飞行的关键瓶颈。在本文中，我们提出了RAPTOR，一个支持快速和安全飞行的鲁棒和perception-aware的重新规划框架，它系统地解决了这些问题。本文设计了一种融合多种拓扑路径的路径引导优化PGO方法，以确保在非常有限的时间内找到可行的高质量轨迹。我们也引入一个perception-aware的规划策略来积极地观察和避免未知的障碍。风险感知的轨迹细化确保了能够更早地观察到可能危及四旋翼飞行器的未知障碍，并及时规避。规划偏航角的运动是为了积极探索与安全航行相关的周围空间。本文提出的方法通过基准比较和具有挑战性的室内和室外侵略性的飞行进行了广泛的测试。

主要框架及实验结果

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