ROS联合webots实战案例(四)webots中使用激光雷达

在webots中使用激光雷达

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 博客地址：https://blog.csdn.net/xiaokai1999 webots版本：2020b rev1 ros版本：melodic

在webots中官方给我们提供了多种雷达(有2D雷达和3D雷达)

这里我们用到的是SickLms291

扫描范围：1800 角度分辨率：0.25 ... 10 分辨率：10mm 系统误差：+/-35mm(mm为单位), +/-5cm(cm为单位) 统计误差：10mm(mm为单位)

3.jpg

1.添加雷达设备

1. 打开第二章节的地图$ rosservice list如果没有找到/robot/Sick_LMS_291/enable，点击
   

   4.jpg
   重新加载webots世界。
2. 选中Robot，在Robot->children下添加PROTO nodes—>devices->sick->SickLms291(lidar)
3. 首先查看雷达的坐标轴位置是否和body的坐标轴同向，不同向以后tf时会很麻烦。
   

   1.jpg
   body坐标
   

   2.jpg
   雷达坐标2. 了解webots中激光雷达如何在ROS中发送数据
4. 首先使用rosservice查看激光雷达是否成功加入ROS

可以看到如下图所示：

5.jpg

1. 首先使能雷达$ rosservice call /robot/Sick_LMS_291/enable "value: 1"

success: True$ rostopic list可以看到雷达发布了两个主题：/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0

/robot/Sick_LMS_291/range_image

1. 检查节点是否在发送数据，使用rostopic查看
2. 查看/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0消息类型$ rostopic type /robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0

sensor_msgs/LaserScan$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan$ rostopic echo /robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0

header:

seq: 25796

stamp:

secs: 1610417466

nsecs: 836696320

frame_id: "robot/Sick_LMS_291"

angle_min: -1.5707950592

angle_max: 1.5707950592

angle_increment: 0.0174532774836

time_increment: 5.55555561732e-06

scan_time: 0.0010000000475

range_min: 0.00999999977648

range_max: 80.0

ranges: 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 40.593505859375, 1.7109997272491455, 1.747383713722229, 42.924434661865234, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 2.1447083950042725, 1.8642678260803223, 2.059617757797241, 51.29610824584961, 80.0, 2.1025097370147705, 2.0608510971069336, 2.2517471313476562, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0

intensities: []

---这些数据很难被人理解，想要更好的理解数据的含义，最好的方法就是使用rviz在图形化界面下展示数据。$ rviz加载LaserScan和Image显示类型。

LaserScan下将Topic改成/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0

Image下将Topic改成/robot/Sick_LMS_291/range_image

并且需要将Fixed Frame改成robot/Sick_LMS_291才能正确显示数据

6.jpg

可以看到/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0和/robot/Sick_LMS_291/range_image已经成功显示出了前方的障碍物

1. 使用以下命令查看消息的数据结构
2. 查看激光雷达发送数据信息

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

下一章开启导航之旅。

✌Bye