ROS-moveit！探索(2)universal_robot例程
原创ROS-moveit！探索(2)universal_robot例程
原创
锡城筱凯
修改于 2021-02-11 18:15:45
修改于 2021-02-11 18:15:45
universal_robot例程
webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic
官方教程github仓库：Universal Robot
前言
为了给接下来ROS moveit！联合webots打下基础，所以从ur5e例程开始学习。
安装universal_robot功能包
$ cd ~/<your workspace>/src
$ git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git -b melodic-devel运行仿真测试
由于笔者主要是做仿真机器人，所以只讲仿真部分。
在gazebo中运行
使用提供的launch文件启动模拟UR5或者UR10
下面提供了UR5的指令。对于UR10只需要相应的替换前缀即可。
$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch使用moveit模拟机器人
用于设置moveit！启动计划运行的节点。
$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true在这可能会出现问题，问题如下：
[ERROR] [1612319525.858185455, 184.510000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR] [1612319525.858243530, 184.510000000]: Known controllers and their joints:解决方法：安装控制器
sudo apt install ros-melodic-ros-controllers接下来启动带有moveit！的RVIZ：
$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true效果
1.gif
总结
本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~
✌Bye
原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。
如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。
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