机器人传感器简介

机器人传感器是一种检测装置，可以使得机器人感受到被测量信息，并且将加测感受到的信息按照一定规律转化为电信号或者其他形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储等需求。机器人传感器是机器人的必要零部件，其可以将必要的外部信息以及自身状态信息传递给机器人的控制系统，从而为机器人的决策提供必要的条件。

国家标准GB7665-87对传感器的定义是能感受到规定的被测量件并按照一定的规律转化为可用信号的器件或者装置，通常由敏感元件和转换原件组成。

机器人传感器

机器人的主要传感器包括：

视觉：视觉主要包括三个过程：图像获取，图像处理以及图像理解；

力觉：力传感器主要分为关节力传感器、腕部力传感器以及手指力传感器等；

触觉：触觉可以感知物体的表面特性和物理特性，研究从20世纪80年代开始；

接近觉：机器人移动和操作过程中由接近觉可以得到更好的操控效果。

传感器具体类型

机器人的传感器根据使用功能可以分为内部传感器和外部传感器。内部传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件，其功能是测量运动学量和力学量，用于机器人感知自身的运动状态，使得机器人可以按照规定的位置、轨迹和速度等参数运动。机器人外部传感器主要是感知机器人自身所处环境以及自身和环境之家的相互信息，包括视觉、力觉等。

机器人对传感器的具体要求包括：

（1）高精度，重复性好；

（2）稳定性高，可靠性好；

（3）抗干扰能力强；

（4）输入输出回路相互独立；

（5）寿命长；

（6）其他

机器人的传感器再一些特殊任务中发挥着重要的作用，常见的机器人的任务包括：搬运，装配，喷漆，焊接和检验。

对于不同的任务有不同的要求：具体有搬运主要是位置控制，但是涉及力觉触觉和视觉，装配同样需要涉及到力觉触觉和视觉，喷漆则是属于位置检测和对象识别。焊接任务则包含基于接近觉的点焊以及基于视觉的弧焊。