论文地址: http://arxiv.org/pdf/2003.05853v1.pdf
代码: 公众号回复:09020461985
来源: 代尔夫特理工大学
论文名称:An autonomous swarm of micro flying robots with range-based relative localization
原文作者:Shushuai Li
内容提要
精确的相对定位是机器人群的一个重要要求,特别是在执行协作任务时。本文介绍了一种自主式多机器人系统,该系统配备了全舰载距离相对定位系统。它使用板载感知速度、偏航率和高度作为输入,然后通过将这些量与板载超宽带(UWB)天线获得的测距测量结果融合,估计其他机器人在其自身框架中的相对位置。仿真结果表明,该方法具有较高的精度、效率和稳定性。在一个由5架crazyfly 2.0飞行器组成的团队中进行了实验,演示了自主编队飞行和模式编队,以及通过窗口进行协调飞行。结果表明了所提出的相对定位方法在多机器人系统中的有效性。
主要框架及实验结果
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