【多机器人定位】开源 | 自主式多机器人系统，配备全舰载距离相对定位系统，有效实现定位！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2003.05853v1.pdf

代码： 公众号回复：09020461985

来源： 代尔夫特理工大学

论文名称：An autonomous swarm of micro flying robots with range-based relative localization

原文作者：Shushuai Li

内容提要

精确的相对定位是机器人群的一个重要要求，特别是在执行协作任务时。本文介绍了一种自主式多机器人系统，该系统配备了全舰载距离相对定位系统。它使用板载感知速度、偏航率和高度作为输入，然后通过将这些量与板载超宽带(UWB)天线获得的测距测量结果融合，估计其他机器人在其自身框架中的相对位置。仿真结果表明，该方法具有较高的精度、效率和稳定性。在一个由5架crazyfly 2.0飞行器组成的团队中进行了实验，演示了自主编队飞行和模式编队，以及通过窗口进行协调飞行。结果表明了所提出的相对定位方法在多机器人系统中的有效性。

主要框架及实验结果

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