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社区首页 >专栏 >【可变形体物理模拟】开源 | MIT&清华--提出一种实时、可微的拉格朗日-欧拉混合变形物体物理模拟器ChainQueen!

【可变形体物理模拟】开源 | MIT&清华--提出一种实时、可微的拉格朗日-欧拉混合变形物体物理模拟器ChainQueen!

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CNNer
发布2021-02-24 15:06:06
9630
发布2021-02-24 15:06:06
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文章被收录于专栏:CNNerCNNer

论文地址: http://arxiv.org/pdf/1810.01054v1.pdf

代码: 公众号回复:07089982005

来源: 麻省理工学院,清华大学

论文名称:ChainQueen : A Real-Time Differentiable Physical Simulator for Soft Robotics

原文作者:Yuanming Hu

内容提要

物理仿真器在机器人规划与控制中得到了广泛的应用。其中,可微模拟器特别受欢迎,因为它们可以被纳入基于梯度的优化算法,这是有效地解决逆问题,例如最优控制和运动规划。然而,与刚体动力学相比,模拟可变形物体更具挑战性。可变形物体的潜在物理定律更加复杂,由此产生的系统有更多的自由度,因此模拟它们的计算成本要高得多。根据物理设计或控制器参数计算梯度通常更具计算挑战性。本文基于移动最小二乘物质点法(MLS-MPM),提出了一种实时、可微的拉格朗日-欧拉混合变形物体物理模拟器ChainQueen。MLS-MPM可以模拟包括接触在内的变形物体,并可以无缝地集成到推理、控制和协同设计系统中。结果表明,该模拟器在前向仿真和后向梯度计算中均取得了较高的精度。我们已经成功地将其应用于软机器人的一系列控制任务中,包括近3000个决策变量的问题。

主要框架及实验结果

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原始发表:2021-02-06,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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