【无人飞行器】开源 | CMPCC：基于走廊的模型预测无人机激进飞行的轮廓控制

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2007.03271v2.pdf

代码： 公众号回复：09060203727

来源： 浙江大学

论文名称：CMPCC: Corridor-based Model Predictive Contouring Control for Aggressive Drone Flight

原文作者：Jialin Ji

内容提要

在自主四旋翼飞行器的设计标准中，生成最优轨迹和精确跟踪飞行轨迹是行动方面的两个关键部分。本文以MPCC为基础，利用飞行走廊作为硬安全约束，提出了一个有效的，后退的地平线，局部自适应低层规划器作为中间层之间的原规划器和控制器，称为基于走廊的模型预测轮廓控制(CMPCC)。本文方法的提出提高了MPCC的可行性。，同时优化了系统的飞行攻击性和跟踪精度，克服了未知干扰，提高了系统的鲁棒性。本文的方法具有在线优化飞行速度、严格的安全性和可行性、实时性等特点，将作为多种四旋翼系统的低级插件发布。

主要框架及实验结果

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