cyber_recorder报文录制简介

车载软件开发调试，不可能每次都出车路测，否则成本太高。 apollo中提供了cyber_recorder工具，可以将报文录制下来，保存为文件。这样，实际路测的时候，可以把相关报文保存下来，后续可以通过报文回放进行开发调试。 本文主要基于apollo v6.0介绍cyber_recorde的报文录制功能。

cyber_recorder录制的文件结构如下图所示，各组成部分由protocolbuffers描述，protocolbuffers文件路径为cyber/proto/record.proto。下面介绍几个重要的组成单元：

逻辑结构

Header：文件头部信息，用来描述整个文件的信息。

Chunk：报文存储区域，每个Chunk包含多个报文，一个录制文件可能由多个Chunk组成。record.proto中并不存在Chunk这个结构，而是用ChunkHeader和ChunkBody两部分来表示。

Index：索引信息，位于尾部(Header中的index_position字段指向Index的起始位置），平时只是维护在内存中，只有在文件关闭前才会写到文件中（报文录制过程中如果出现异常可能导致录制文件无法打开）。共有三种索引：

以上大致介绍了cyber_recorder所录制文件的逻辑结构。实际上，在上图所示的Header、Channel、ChunkHeader、ChunkBody前面，都有个Section的结构，它的定义位于cyber/record/file/section.h中，比较简单，只包含类型和长度，类型由record.proto中的SectionType定义，长度代表本section的长度。加上这个结构，读取文件的时就可以很方便的以Header、Channel、ChunkHeader、ChunkBody或者Index为单位进行读取。

其他：

• 录制文件可以按时间分段也可以按大小分段，文件cyber/record/record_writer.cc中的RecordWriter::SplitOutfile负责文件切片段。
• RecordWriter中的统计信息统计的是可执行文件cyber_recorder的一次运行，RecordFileWriter中的统计信息统计的是一个记录文件；文件切片段的时候 RecordWriter中的统计信息不reset，RecordFileWriter中的统计信息reset（对象都重新生成了）
• 单个录制文件可能包含多个通道（Channel），这些通道的消息起点和发送频率可能都是不同的；另外，回放的时候，还有可能同时回放多个文件（一个文件对应一个RecordReader对象），这些文件可能包含若干个通道。这就涉及多通道回放时不同通道间的时间同步问题，cyber/record/record_viewer.cc就是用来处理这个事情的。