Dji RoboMaster Tello SDK封装.2

云深无际

发布于 2021-03-30 17:05:28

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发布于 2021-03-30 17:05:28

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显示视频流的功能，可能用了线程会好一些

其实可以用队列来实现，后面可能会写相关的一些实现

这个就是我们万事第一步，连接。具体可以看上面的初始化

和SDK里面的说法是对应的

对偶操作，关闭视频流

而且更新一次流状态

在SDK里面有所体现

注意看第一个的响应，一定是OK。然后下面的操作都才会有意义

这个是对移动的指令的打包，如果自己想重新打包也可以。

我对ESP32的扩展器没有做封装，后面再做封装

使用指令的时候，对比官方的SDK里面的取值范围

对里面的控制命令的封装，最新的SDK又有了新的指令，我可能有没有封装到位的，可以自己去封装。下文会有安装的方法

参考的SDK，以上的设置类的主要参考资料

读取的指令都是一样的，只是它的命令不一样

以及还有若干指令未封装，就像SN，SDK的号码什么的。

 def get_log(self):
     return self.log
 def close(self):
     self.socket.close()
 # 告诉飞机进入SDK控制模式
 def command(self):
     self.send_command('command')
 def takeoff(self):
     self.send_command('takeoff')
 def land(self):
     self.send_command('land')
 def downvision(self):
     self.send_command('downvision 1')
 # 此时打开下视摄像头
 def streamon(self):
     self.send_command('streamon')
     # 首先打开视频流的功能
     self.stream_state = True
     # 将视频流的状态更新一次
     self.video_thread = threading.Thread(target=self._video_thread)
     # 这个函数看我初始化的代码
     self.video_thread.daemon = True
     self.video_thread.start()
 def streamoff(self):
     self.stream_state = False
     self.send_command('streamoff')
 def emergency(self):
     self.send_command('emergency')
 # 移动指令
 def up(self, dist: int):
     self.send_command('up {}'.format(dist))
 def down(self, dist: int):
     self.send_command('down {}'.format(dist))
 def left(self, dist: int):
     self.send_command('left {}'.format(dist))
 def right(self, dist: int):
     self.send_command('right {}'.format(dist))
 def forward(self, dist: int):
     self.send_command('forward {}'.format(dist))
 def back(self, dist: int):
     self.send_command('back {}'.format(dist))
 def cw(self, degr: int):
     self.send_command('cw {}'.format(degr))
 def ccw(self, degr: int):
     self.send_command('ccw {}'.format(degr))
 def flip(self, direc: str):
     self.send_command('flip {}'.format(direc))
 def go(self, x: int, y: int, z: int, speed: int):
     self.send_command('go {} {} {} {}'.format(x, y, z, speed))
 def curve(self, x1: int, y1: int, z1: int, x2: int, y2: int, z2: int,
     self.send_command('curve {} {} {} {} {} {} {}'.format(
         x1, y1, z1, x2, y2, z2, speed))
 # 设置指令
 def set_speed(self, speed: int):
     self.send_command('speed {}'.format(speed))
     # 设置熟读
 def rc_control(self, a: int, b: int, c: int, d: int):
     self.send_command('rc {} {} {} {}'.format(a, b, c, d))
     # 这个rc指令是对于自动控制必须有的
 def set_wifi(self, ssid: str, passwrd: str):
     self.send_command('wifi {} {}'.format(ssid, passwrd))
 def station(self, ssid: str, passwrd: str):
     self.send_command('ap {} {}'.format(ssid, passwrd))
 def wifisetchannel(self, xxx: int):
     self.send_command('wifisetchannel {}'.format(xxx))
 def mon(self):
     self.send_command('mon')
 def moff(self):
     self.send_command('moff')
 def mdirection(self, x: int):
     self.send_command('mdirection {}'.format(x))
 # 读取指令
 def get_speed(self):
     self.send_command('speed?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_battery(self):
     self.send_command('battery?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_time(self):
     self.send_command('time?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_height(self):
     self.send_command('height?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_temp(self):
     self.send_command('temp?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_attitude(self):
     self.send_command('attitude?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_baro(self):
     self.send_command('baro?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_acceleration(self):
     self.send_command('acceleration?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_tof(self):
     self.send_command('tof?', True)
     return self.log[-1].get_response()
 def get_wifi(self):
     self.send_command('wifi?', True)
     return self.log[-1].get_response()

都加入了日志功能，加到log里面