Tello无人机飞弧线若干问题

在博客上面看见的一位老师对这个问题的思考，我忘了复制地址，这里说句抱歉，老师用程序的方式模拟出真实的飞行情况，思路和应用都很好~

大疆特洛（Tello）无人机飞弧线

https://www.zhihu.com/video/1182250664884854784

大疆的官方文档解释得不太清楚，原文只有这么一句简单的描述。

但实际上你会发现其实这个简单的说明，很多时候执行会报错。

研究了一下，大概发现一些要点：

一、Tello的坐标系

这个是普通的笛卡尔平面直角坐标系：

普通的直角坐标系

但在Tello这里，坐标系是这样的：

Tello的平面坐标系

Tello机头对的方向是X轴的正向，逆时针转90度为y轴的正向。

二、Tello的飞行方向

飞弧线时，机头方向始终保持起飞时的朝向不变。

三、弧线的坐标计算

测试过程

结合语焉不详的官方文档，做了几次测试，觉得Tello的飞行弧线应该满足以下几个条件：

1.起飞点坐标为弧线所在圆经过的坐标原点（0，0），即这个圆与坐标轴的原点相交。

2.半径为0.5-10米

因此，官方文档要求给出的两个点坐标，再加上起飞点的（0，0），一共是3个点，这三点必须共圆。

为简化计算，写了一段代码，可以计算出坐标，经测试可用。

# -*- coding: UTF-8 -*-

画一个半径为50cm，圆心x坐标为25，圆心位于Tello右侧的圆（Tello起飞点在坐标系的原点（0，0）处），如下：

经测试，curve 72 -60 0 0 -87 0 10 可以飞大弧，curve -22 -27 0 0 -87 0 10可以飞小弧。

有幸结识了大疆的工程师（市面上面TT无人机的扩展模块的开源固件就是他写的）大佬不嫌我菜还为我指点二三，>.<感谢大佬！