获取完整原文和代码,公众号回复:09091075799
论文地址: http://arxiv.org/pdf/2010.11991v1.pdf
代码: 公众号回复:09091075799
来源: 布尔诺理工大学
论文名称:Atlas Fusion - Modern Framework for Autonomous Agent Sensor Data Fusion
原文作者:Adam Ligocki
内容提要
在本文中,我们提出了一种新的传感器融合框架,用于自动驾驶汽车和其他自主机器人。我们将我们的框架设计为一个通用的、可扩展的平台,通过将各种各样的传感器融合到数据模型中,建立一个健壮的agent周围环境的3D模型,我们可以使用数据模型作为决策和规划算法的基础。我们的软件目前涵盖了RGB和热成像相机、3D激光雷达、3D IMU和GNSS定位的数据融合。该框架涵盖了从数据加载、过滤、预处理、环境模型构建、可视化和数据存储的完整步骤。这个体系结构允许社区修改现有的设置,或者用新的想法扩展我们的解决方案。整个软件完全兼容ROS(机器人操作系统),使得框架可以与其他基于ROS的软件进行协作。
主要框架及实验结果
声明:文章来自于网络,仅用于学习分享,版权归原作者所有,侵权请加上文微信联系删除。