一文详解单目结构光参数法

单目的结构光标定有两种方法：

• 将投影仪当做逆相机
• 投影仪建模为新的模型

我们先介绍第二种。

单目结构光参数标定法

该方法将投影仪建模为新的模型（逆向针孔模型），直接将投影仪的标定简化为8个未知参数的标定，具体标定步骤如下：

1. 按照合适的角度固定好相机和投影仪，标定过程中保证两者相对静止
2. 准备好标定板，可以使用打印的标定板，也可以使用陶瓷标定板
3. 投影仪关闭，相机拍摄标定板图片
4. 投影仪投射多频相移图片（仅投射y方向条纹），相机同时进行拍摄
5. 改变系统相对标定板的位姿，重复步骤3\4，拍摄>15组数据
6. 使用拍摄的标定板图片进行相机标定，获得相机内外参，并保存每个标定板的角点位置信息

标定模型如下所示：

图1 标定模型

其中：

• OXYZ：参考坐标系，根据投影装置建立的： 1）OXY平面平行于投影面 2）Y轴平行于光栅条纹 3）Z轴经过投影中心Op

• P'：物点P在OXY平面上的投影
• P''：P'在OXY平面的X轴上的投影
• D: Op与OXY平面的交点
• D''：D在OXY平面的X轴上的投影

具体方法：