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漂浮基座机器人运动规划

1 概述

1.1 重力场中的漂浮基座机器人

人形机器人浮动
日本人形机器人

1.2 无重力场中的漂浮基座机器人

空间机器人

1.3 多种复杂重力场中的移动机器人

移动基座机器人

2 漂浮基座机器人的动力学建模

与固定基座机器人的动力学建模基本原理是一样的。不一样的是对基座运动情况的处理。

机器人运动学和动力学建模
机器人运动学和动力学建模

3 漂浮基座机器人基座姿态规划

基座姿态规划
基座姿态规划

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