Crazyflie 2.x无人机解读
在我们的代码阅读前，我们先完成关于机器的解读，只有知道其构成才可以有的放矢。而且了解了硬件的功能，我们在看代码的时候才会知道怎么实现的
https://store.bitcraze.io/products/crazyflie-2-1链接附上
机器样子
Crazyflie 2.1配备了低延迟/远程无线电以及Bluetooth LE，也就是说，连接飞行器可以使用蓝牙去控制，也可以用NRF的无线模块去连接。
在代码内部会知道怎么做到的自动扩展
以及OTA的更新
剩下就是供电的部分，应该是冗余的结构
中控就两个，STM32和NRF
然后就是普通的microUSB的充电线，不知道为什么要吹
以及全速的USB，托STM的福
最后就是OTG的功能，还是集成
https://www.st.com/zh/microcontrollers-microprocessors/stm32f405rg.html
这个是完整的芯片外设，丰富的一笔
STM32F405/415系列面向需要在小至4 x 4.2 mm的封装内实现高集成度、高性能、嵌入式存储器和外设的医疗、工业与消费类应用。 STM32F405/415提供了工作频率为168 MHz的Cortex™-M4内核（具有浮点单元）的性能。
性能：在168 MHz频率下，从Flash存储器执行时，STM32F405/415能够提供210 DMIPS/ 566 CoreMark性能，并且利用意法半导体的ART加速器实现了FLASH零等待状态。DSP指令和浮点单元扩大了产品的应用范围。
功效：该系列产品采用意法半导体90 nm工艺和ART加速器，具有动态功耗调整功能，能够在运行模式下和从Flash存储器执行时实现低至238 µA/MHz的电流消耗（@ 168 MHz）。
丰富的连接功能：出色的创新型外设
2个USB OTG（其中一个支持HS）
音频：专用音频PLL和2个全双工I²S
通信接口多达15个（包括6个速度高达10.5 Mb/s的USART、3个速度高达42 Mb/s的SPI、 3个I²C、2个CAN和1个SDIO）
模拟：2个12位DAC、3个速度为2.4 MSPS或7.2 MSPS（交错模式）的12位ADC
定时器多达17个：频率高达168 MHz的16和32位定时器
可以利用支持Compact Flash、SRAM、PSRAM、NOR和NAND存储器的灵活静态存储器控制器轻松扩展存储容量
基于模拟电子技术的真随机数发生器
STM32F415还整合了加密/HASH处理器，为AES 128、192、256、Triple DES和HASH（MD5、SHA-1）实现了硬件加速。
https://www.st.com/zh/microcontrollers-microprocessors/stm32f405-415.html
总之就是叼
https://www.nordicsemi.com/Products/Low-power-short-range-wireless/nRF51822
这个芯片蓝牙+2.4G，裸片20多一块
真贵
芯片外设
https://infocenter.nordicsemi.com/index.jsp?topic=%2Fstruct_sdk%2Fstruct%2Fsdk_nrf5_latest.html&cp=7_1
开发使用的SDK
在无人机上面有2个传感器
https://www.bosch-sensortec.com/products/motion-sensors/imus/bmi088/
封装很小
我们重点看接口类型
以及分辨率
一个高精度的气压计
芯片的框图
这个芯片资料少：
https://blog.csdn.net/qq_43862401/article/details/106502397链接: https://pan.baidu.com/s/1JCfozQsRpYXT1LU13-6q_g 提取码: thjs这位的博客写的不错，后面的云盘资源不知道可以挂多久
以及飞行器的控制方式，有电脑，手柄，安卓。很丰富了