3D打印机marlin固件框架与GCode命令总结

void setup()
{
 setup_killpin();
 setup_powerhold();
 MYSERIAL.begin(BAUDRATE);
 SERIAL_PROTOCOLLNPGM("start");
 SERIAL_ECHO_START;
 //代码段1
 {
 byte mcu = MCUSR;
 if(mcu&1) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_POWERUP);
 if(mcu&2) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_EXTERNAL_RESET);
 if(mcu&4) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_BROWNOUT_RESET);
 if(mcu&8) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_WATCHDOG_RESET);
 if(mcu&32) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_SOFTWARE_RESET);
 MCUSR = 0;
 }
  # ifdef STRING_VERSION_CONFIG_H
  //代码段2
  {
    #ifdef STRING_CONFIG_H_AUTHOR
  SERIAL_ECHO_START;
  SERIAL_ECHOPGM(MSG_CONFIGURATION_VER);
  SERIAL_ECHOPGM(STRING_VERSION_CONFIG_H);
  SERIAL_ECHOPGM(MSG_AUTHOR);
  SERIAL_ECHOLNPGM(STRING_CONFIG_H_AUTHOR);
  SERIAL_ECHOPGM("Compiled:");
  SERIAL_ECHOLNPGM(_DATE_);
    #endif
  }
  #endif
  //代码段3
  {
  SERIAL_ECHO_START;
  SERIAL_ECHOPGM(MSG_FREE_MEMORY);
  SERIAL_ECHO(freeMemory());
  SERIAL_ECHOPGM(MSG_PLANNER_BUFFER_BYTES);
  SERIAL_ECHOLN((int) sizeof(block_t)*BLOCK_BUFFER_SIZE);
  ......
  Config_RetrieveSettings();//从EEROM载入系统参数
  tp_init();//温度设定的初始化
  plan_init();//路径规划初始化
  watchdog_init();//看门狗初始化
  st_init;/步进马达的初始化
  setup_photpin();//佳能遥控器控制初始化
  servo_init();//RC servo 的初始化
  lcd_init();//lcd初始化
  _delay_ms(1000);
  #if defined((CONTROLLERFAN_PIN)&&CONTROLLERFAN_PIN>-1) //设定CONTROLLERFAN_PIN
  #endif
  }
}

void Loop()
{
  //如果cmdbuffer有空间，则读取G-code指令
  //读取G-code的buffer为cmdbuffer[BUFSIZE][MAX_CMD_SIZE],BUFSIZE为4，
  //最多存4条指令。MAX_CMD_SIZE为96，一条指令最多存96个字元。
 if(buflen<(BUFSIZE -1))
  get_command();
  #ifdef SDSUPPORT
  card.checkautostart(false);
  #endif
  if(buflen)
  {
   #ifdef SDSUPPORT
   if(card.saving)//当SD卡开启档案作为写入M28时，card.saving会设true，会将cmdbuffer的内容复制到SD卡
   {
    if(strstr_P(cmdbuffer[bufindr],PSTR("M29"))== null)//如果cmdbuffer读取到M29的指令，则结束复制动作。
    card.write_command(cmdbuffer[bufindr]);
    if(card.logging)
    {
     process_commands();//解释并执行G-code的动作
    }
    else
    {
   SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_OK);
    }
   }
   else
   {
    SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_OK);
   }
   else 
   {
    card.closefile();
    SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_FILE_SAVED);
    
   }
  }
  else
  {
  process_commands();
  }
  #else
  process_commands();
  #endif
  buflen= (buflen-1);//载入cmdbuffer下一个命令
  bufindr= (bufindr+1)%BUFSIZE;
  manage_heater();//加热温度控制函数
  manage_inactivity();//检查系统是否有异常的状况
  checkHitEndstops();//检查endstop的状态
  lcd_updata();//更新LCD的讯息
}

#pragma innline void fun(){} //内联编译把fun函数内联到调用它的函数体内。
以下函数都可以内联编译：
static void GCODE_G0_1():提取G0/G1的数据命令，移动命令的数据预处理，在屏上刷新一次坐标。
static void GCODE_G2():获取弧坐标并移动。
static void GCODE_G4():暂停命令。
static void GCODE_G20():设置当前所有距离的单位为英尺。
static void GODE_G21():设置当前所有距离的单位为毫米。
static void GCODE_G28():使3D打印机XYZ轴以及挤出头E轴归零。
static void GCODE_G29():计算平面的倾斜角度。
static void GCODE_G90():设置使用绝对坐标。
static void GCODE_G91():设置使用相对坐标。
static void GCODE_G92():重置当前坐标。

static void GCODE_M17():使能所有步进电机。
static void GCODE_M18():禁止所有步进电机。
static void GCODE_M20():显示SD卡所有目录内容。
static void GCOODE_M21():加载SD卡。
static void GCODE_M23():选择文件。
static void GCODE_M24():开始SD卡的打印。
static void GCODE_M25():暂停SD卡打印。
static void GCODE_M26():设置当前文件的当前位置。
static void GCODE_M27():获取SD卡打印进度。
static void GCODE_M30():删除文件。
static void GCODE_M80():打开ATX电源。
static void GCODE_M81():关闭ATX电源。

GCODE_M84():设置步进电机自动关闭的时间。
GCODE_M92():设置3D打印机内存中XYZE的步进电机的分辨率。
GCODE_M104():设置挤出头的目标温度。可以不需要立即到达这个温度才执行下一条g语句。相关参数：
Snnn：目标温度
Tnnn：对应的挤出头编号
Pnnn：是否等待前面的指令完成后，再开始设置挤出头温度。
Fnnn：到达目标温度后，是否触发蜂鸣器。F1表示要触发
GCODE_M105():获取当前温度值，包括挤出头和热床的温度。相关参数：
X:输出AD转换输入的原始值
GCODE_M106():打开风扇。相关参数：
Snnn:打开风扇时风扇的转速，范围是0-255之间。
Pnnn:等待前面的指令完成后，再开始调整风扇转速。
GCODE_M107():关闭风扇。相关参数与M106一样。
GCODE_M109():等待挤出头加热达到目标温度，并等待达到这个温度。相关参数：
Snnn:表示目标温度；
Tnnn:表示对应的挤出头
Fnnn:到达目标温度后，是否触发蜂鸣器，F1表示要触发。
GCODE_M110():强行重置打印机。
GCODE_M112():紧急停车。
GCODE_M114():输出挤出头当前位置。
GCODE_M115():输出3D打印机信息。
GCODE_M117():发送消息到LCD屏。显示当前状态信息。参数为：message消息内容。
GCODE_M119():输出限位开关状态。
GCODE_M163():为混合挤出机设置单一比例。
GCODE_M164():将混合物保存到一个虚拟的挤出机。
GCODE_M165():为混合物设置比例。
GCODE_M140():设置热床目标温度，不需要等待到达这个温度，立即开始执行下一条G-code语句。相关参数：
Snnn:目标温度。
Fnnn:到达温度后，是否触发蜂鸣器。F1表示触发。
GCODE_M190():设置热床目标温度，并等待到达这个温度。相关参数：
S:目标温度。
F:到达目标温度后是否触发蜂鸣器。F1表示要触发。
GCODE_M201():挤出头在打印过程中的运动加速度。
GCODE_M202():挤出头不工作时移动的运动加速度。相关参数：
X:x轴的加速度。
Y:y轴的加速度
Z:z轴的加速度
E:e轴的加速度
GCODE_M203():使用串口输出监控3D打印机的温度。参数是：
S：是否监控，s0关闭监控，s1打开监控。
GCODE_M204():设置默认的加速度.
GCODE_M205():输出EEPROM的当前设置值表格。
GCODE_M220():设置3D打印机运行速度系数。相关参数：
S:表示一个百分数的系数。若无S则使用缺省值100；
GCODE_M280():有些特殊配置的3D打印机，允许2-4头同时工作，并且这些挤出头动作完全一致，同时打印出多件完全一样的打印件，这种工作模式叫做多头重复打印模式。相关参数：
S:挤出头的个数，s0表示关闭多头重复打印模式；s3表示在多头重复打印模式中有额外的3个挤出头。
GCODE_M300():播放蜂鸣器。
GCODE_M301():设置挤出头的温度控制PID参数，相关参数是：
S:对应的挤出头编号，若无S则表示使用当前挤出头。
X:表示P参数
Y:表示I参数
Z:表示D参数
GCODE_M304():设置热床的PID参数
GCODE_M500():保存内存中的设置值到EEPROM。
GCODE_M502():将内存中的设置值重置。
GCODE_M851():选定范围以调整Z探针的偏移。
GCODE_M2000():设置SN号。
GCODE_M2002():设置最小的地盘定位，以及每毫米步进电机的步距，和电机的home位置，Z轴的偏差，最大的进料速度，回home的速度，电机的旋转方向
GCODE_M2003():最大的地盘定位
GCODE_M2004()：设置每毫米步进电机的步距以及步距的加速度。
GCODE_M2005():设置电机的旋转方向。
GCODE_M2006():设置电机的最大速度。
GCODE_M2007():设置电机的归位速度。
GCODE_M2009():HV写入flash
GCODE_M2100():LCD屏固件升级控制。
GCODE_M2101():发送打印机状态。
GCODE_M2102():获取wifi信号强度。
GCODE_M2103():终止打印
GCODE_M2104():网络断开
GCODE_M2105():挤出头出料与退料
GCODE_M2104():耗材检测
GCODE_M2108():设置电机解锁时间单位：s
GCODE_M2111():步进电机的控制
GCODE_M2115():设置电机解锁时间单位：s
GCODE_M2120():手动调平或自动调平。