机器人打磨抛光柔顺力控系统

当前，机器人在工业领域可分为机器人本体、视觉、触觉三大研究方向，可以使机器人辅助人工完成搬运、码垛、喷涂、焊接、打磨等几类作业。尽管现有机器人越来越智能好用，也具备了相对完善的视觉系统，但就中国机器人现状而言，中低水平产品过多、高端领域竞争力较弱，仍存在诸多智能化升级改造空间和挑战。

打磨技术路线分为三种：一是传统人工打磨，车间打磨过程中会出现大量粉尘，严重危害工人健康，人工打磨的产品质量也是参差不齐，良率极低；二是机器人刚性打磨，首先调试机器人门槛高，打磨效率低，主要依赖工程师经验，打磨良品率也很低，总体成本高，碰硬打磨长期会影响机器人使用寿命；三是机器人系统控制打磨路径，由力控系统控制打磨力度，可以适配任何形式、任何重量的打磨工具，打磨效率高，产品良率最高。

主动柔顺力控系统(ACF)及其配套的力控打磨设备，实现机器人对“曲面”敏感性接触力控制的关键部件。独立的控制系统，不依赖于任何机器人，可适配任何种类的打磨工具，响应速度快。与现有的打磨技术路线相比，主动柔顺力控技术及表面处理系统优势优势如下:

• 增效：即连即用；可让任何机器人具备柔顺力控功能，实现精细打磨作业;工艺软件快速导入模型生成轨迹。降低机器人选型成本10万+
• 提质：智能力控、工件误差补偿，提高工件打磨良品率20%
• 降本：隔离打磨接触产生的冲击力，保护机器人本体，节约调试时间成本300%

A-FDC(Axial Force Displace Compliance)轴向力位柔顺补偿器，也叫恒力柔顺法兰，是基于气动原理并安装于机械臂末端的恒力柔顺输出装置。产品在结构上将感知、控制与执行系统三部分高度集成，可根据工作需要对末端工具进行重力补偿并精确输出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应伸缩，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。广泛用于机器人打磨、抛光、去毛刺、去焊缝、倒角等表面处理作业工序。

主动柔顺力控系统被定义为二代主动柔顺力控设备，与力传感器以及一代一代主动柔顺力控设备相比，其实打磨场景适应性强、部署速度快，维修成本和性价比都降至最低，适应客户个性定制开发需求。

主动柔顺力控系统及其设备主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作，涉及软性材质打磨（木质乐器、木质家具、汽车尾翼板、腻子打磨、复合材料）、金属硬件打磨（金属柜体、高尔夫球、铸铁壳体、铸钢件、铸铜件）、医疗设备打磨（医用磁共振成像设备、内科仪器设备、十二道心电图机、炫彩病例夹车）和光学镜片打磨（亚克力镜片、有机玻璃镜片、凹凸面镜片）等行业。