主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程,包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现,适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统,如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人(在运行过程中保证几个自由度不动,运行即可)
这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型,并对其标定进行详细讲解
本系统仅使用了九点标定,精度可做到0.05mm
九点标定作用: A、本质就是仿射变换,一个坐标系转换到另一个坐标系 B、最少三个不同线的点,九点标定就有一定的拟合 作用,能够减少一部分由于畸变带来的误差 (大家可以了解一下透视变换、仿射变换、相似变换区别和相机镜头畸变)
核心Halcon算子:vector_to_hom_mat2d