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KITTI-CARLA:由CARLA模拟器生成的类似KITTI的数据集

KITTI-CARLA是从使用与KITTI数据集相同的传感器车辆的CARLA v0.9.10模拟器构建的数据集。因此,该车辆有一个位于屋顶中部的Velodyne HDL64 LiDAR和类似于 Point Grey Flea 2的两个彩色摄像机。激光雷达和摄像机的位置与在KITTI使用的设置相同。该数据集的目的是测试合成数据中的语义分割激光雷达和/或图像、里程计激光雷达和/或图像的方法,并与在真实数据(如KITTI)上获得的结果进行比较。因此,该数据集使得改进从合成数据集到真实数据集的转移学习方法成为可能。我们在 CARLA的7张地图中创建了7个序列,每个序列中有5000帧,提供了不同的环境(城市、郊区、山区、农村、公路……)。数据集位于以下位置: this http URL

原文标题:KITTI-CARLA: a KITTI-like dataset generated by CARLA Simulator

原文:KITTI-CARLA is a dataset built from the CARLA v0.9.10 simulator using a vehicle with sensors identical to the KITTI dataset. The vehicle thus has a Velodyne HDL64 LiDAR positioned in the middle of the roof and two color cameras similar to Point Grey Flea 2. The positions of the LiDAR and cameras are the same as the setup used in KITTI. The objective of this dataset is to test approaches of semantic segmentation LiDAR and/or images, odometry LiDAR and/or image in synthetic data and to compare with the results obtained on real data like KITTI. This dataset thus makes it possible to improve transfer learning methods from a synthetic dataset to a real dataset. We created 7 sequences with 5000 frames in each sequence in the 7 maps of CARLA providing different environments (city, suburban area, mountain, rural area, highway...). The dataset is available at: this http URL

原文链接:https://arxiv.org/abs/2109.00892

原文作者:Jean-Emmanuel Deschaud

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