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从运动运动学到对象特性:人类谨慎性的在线识别

当操纵物体时,人类会根据他们所处理的物体的特征来调整他们的动作。因此,细心的观察者可以预见被操纵对象的隐藏特性,例如其重量、温度,甚至操纵时是否需要特别小心。这项研究是赋予仿人机器人这最后一项能力的一步。具体来说,我们研究机器人如何仅从视觉在线推断人类伙伴在移动物体时是否小心。我们证明,即使使用低分辨率的摄像机,仿人机器人也能以高精度(高达81.3%)执行此推断。只有在没有障碍物的短动作中,谨慎性识别是不足的。通过观察同伴的动作迅速识别出动作的谨慎性,这将允许机器人调整其在物体上的动作,以表现出与人类同伴相同的谨慎程度。

原文标题:From Movement Kinematics to Object Properties: Online Recognition of Human Carefulness

原文:When manipulating objects, humans finely adapt their motions to the characteristics of what they are handling. Thus, an attentive observer can foresee hidden properties of the manipulated object, such as its weight, temperature, and even whether it requires special care in manipulation. This study is a step towards endowing a humanoid robot with this last capability. Specifically, we study how a robot can infer online, from vision alone, whether or not the human partner is careful when moving an object. We demonstrated that a humanoid robot could perform this inference with high accuracy (up to 81.3%) even with a low-resolution camera. Only for short movements without obstacles, carefulness recognition was insufficient. The prompt recognition of movement carefulness from observing the partner's action will allow robots to adapt their actions on the object to show the same degree of care as their human partners.

原文链接:https://arxiv.org/abs/2109.00460

原文作者:Linda Lastrico, Alessandro Carfì, Francesco Rea, Alessandra Sciutti, Fulvio Mastrogiovanni

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