自制SBUS接收端代码分析.上

云深无际

发布于 2021-09-14 15:50:49

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发布于 2021-09-14 15:50:49

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看这篇文章前先看下面这篇

自制S-Bus接收器（控制dji EP车）

我们继续看这个，这个是发射端的数结构包

使用这段代码发送出去

接收端的代码，多了一个舵机的库

int ch_width_1 = 0, ch_width_2 = 0, ch_width_3 = 0, ch_width_4 = 0, ch_width_5 = 0, ch_width_6 = 0;

这里使用int的类型，声明几个通道

Servo ch1;
Servo ch2;
Servo ch3;
Servo ch4;
Servo ch5;
Servo ch6;

初始化几个舵机的控制类

然后再配置代码里面写应该调用那些引脚

作为PWM输出的信号脚

回中的函数在这里

完整的配置代码

CE：模块控制线，CSN为低时，CE协同CONFIG寄存器共同决定NRF24L01状态
CSN：SPI片选线
SCK：SPI时钟线
MOSI：SPI数据线（主机输出从机输入）
MISO：SPI数据线（主机输入从机输出）
IRQ：中断信号线。中断时变为低电平，在以下三种情况变低：Tx FIFO发完并且收到ACK（使能ACK情况下）、Rx FIFO收到数据、达到最大重发次数

const uint64_t pipeIn = 0xBBBBBBBBB; //与发射端地址相同

发送端的地址，就好像是个管道一样

const uint64_t pipeOut = 0xBBBBBBBBB; //为何这么多B币？与接收器中相同的地址进行通信

接收的时候也要这个东西

先开始

然后发射端，把这个地址发出去

stop，发射模式

也好理解，就管发射，就不听周遭环境的其它信号了

在接收端，对偶的接收这个地址

开始听环境中的信号

radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);

也可以设置发射的电平

radio.stopListening()函数，它将模块设置为发送器，

radio.startListening()函数，它将模块设置为接收器。

在接收端，专门写了一个接收使用的函数

在循环里面

先执行接收函数，顺便把发送时间拿到手

接着做一个简单的判断，来看看信号是不是不可以用了

使用时间来判断，同时也显式的控制LED的亮暗

然后对数据进行数据范围的转换

将0~255映射到1000~2000，即1ms~2ms/20ms的PWM输出

Serial.print("\t");
Serial.print(ch_width_1);
Serial.print("\t");
Serial.print(ch_width_2);
Serial.print("\t");
Serial.print(ch_width_3);
Serial.print("\t");
Serial.print(ch_width_4);
Serial.print("\t");
Serial.print(ch_width_5);
Serial.print("\t");
Serial.println(ch_width_6);

处理完，打印一下。完全可以可视化的绘图。