nuScenes数据集在OpenPCDet中的使用及其获取
nuScenes数据集在OpenPCDet中的使用及其获取
烤粽子
发布于 2021-10-08 17:17:46
发布于 2021-10-08 17:17:46
1. 安装官方提供的开发者工具
pip install nuscenes-devkit==1.0.52. 下载数据
从官方网站上下载数据NuScenes 3D object detection dataset，没注册的需要注册后下载。 注意： 如果觉得数据下载或者创建data infos有难度的，可以参考本文下方 5.
3. 数据组织结构
下载好数据集后按照文件结构解压放置。 其在OpenPCDet中的数据结构及其位置如下，根据自己使用的数据是v1.0-trainval，还是v1.0-mini来修改。
OpenPCDet
├── data
│ ├── nuscenes
│ │ │── v1.0-trainval (or v1.0-mini if you use mini)
│ │ │ │── samples
│ │ │ │── sweeps
│ │ │ │── maps
│ │ │ │── v1.0-trainval
├── pcdet
├── tools4. 创建data infos
根据数据选择
python -m pcdet.datasets.nuscenes.nuscenes_dataset --func create_nuscenes_infos \
--cfg_file tools/cfgs/dataset_configs/nuscenes_dataset.yaml \
--version v1.0-mini或者
python -m pcdet.datasets.nuscenes.nuscenes_dataset --func create_nuscenes_infos \
--cfg_file tools/cfgs/dataset_configs/nuscenes_dataset.yaml \
--version v1.0-trainval5. 数据获取新途径
如果觉得数据下载或者创建data infos有难度的，可以考虑使用本人处理好的数据 v1.0-mini v1.0-trainval 数据待更新… 其主要存放的结构为
│── v1.0-trainval (or v1.0-mini if you use mini)
│ │── gt_database_10sweeps_withvelo
│ │── nuscenes_infos_10sweeps_train.pkl
│ │── nuscenes_infos_10sweeps_val.pkl
│ │── nuscenes_dbinfos_10sweeps_withvelo.pkl6. train
bash scripts/dist_train.sh 8 --cfg_file cfgs/nuscenes_models/cbgs_pp_multihead.yaml本文参与 腾讯云自媒体分享计划，分享自作者个人站点/博客。
原始发表：2021-09-30 ，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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