Orbbec Gemini 相机SDK 适配笔记.2

很喜欢导航里的一句话，你已偏离路线，已为你重新规划，请在合适的位置选择掉头。可是啊，人生无退路

Orbbec Gemini相机 SDK适配笔记

关于RGBD相机选型（奥比中光）

这篇文章对SDK的目录结构和若干文件做解答。

https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=64

SDK的链接位置

对于我们单纯的使用相机来讲，获得数据流是最重要的事情

官方提供的是OpenNI的接口，接下来就探索一下相关的资源，接着就是在ARM的设备上面的安装使用。

先附上SDK的地址：

https://developer.orbbec.com.cn/develop_details.html?id=2

就是这个了

因为这个是一个开源的魔改版本（其实也不是魔改版本）：

https://github.com/OpenNI/OpenNI2

位置在此

有机会的话，做下差异性检查（对比以前的版本和奥比的差异）

还要注意这句话，RGB的读取使用OpenCV

Arm平台下的例子

在这里

看下安装的要求，其实都是可以的啦

其实我后面觉得是1G的运行内存的意思

下载这个就好

https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=64

如果是使用树莓派或者是Jetson Nano，请来这个地址下载我指的东西

东西不大，是阿里云托管的

解压的内容物，还是很清晰的结构

这些so库就是编译好的二进制库，需要放在我们的动态库的链接位置

需要注意的一点是:

可能需要USBLib的驱动，什么RGBD的相机在Linux下没什么驱动问题。

https://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/

直接下载

- Linux:
  - LibUSB 1.0.x
    sudo apt-get install libusb-1.0-0
  - LibUDEV
    sudo apt-get install libudev0
  - FreeGLUT3
    sudo apt-get install freeglut3

你需要安装以上三个库来辅助我们的OpenNI运行，如果想要编译OpenGL的话，你最后一个库需要安装开发版。

   sudo apt-get install freeglut3-dev

OpenNI的编译需要下面这些库的安装

Linux
-----
- GCC 4.x
    sudo apt-get install g++
- Python 2.6+/3.x
    sudo apt-get install python
- LibUSB 1.0.x
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
- LibUDEV
    sudo apt-get install libudev-dev
- JDK 6.0
    sudo apt-get install openjdk-6-jdk
- FreeGLUT3
    sudo apt-get install freeglut3-dev
- Doxygen
    sudo apt-get install doxygen
- GraphViz
    sudo apt-get install graphviz

至于编译的时候就更加的简单了~在OpenNI的目录下

make

如果是交叉编译的话

  - ARM_CXX=<path to cross-compilation g++>
  - ARM_STAGING=<path to cross-compilation staging dir>

先定义环境变量

PLATFORM=Arm make

然后因为是使用的CMake，所以就执行上面的。

https://structure.io/openni

我找了一下OpenNI的官网，发现其实是有第二代的SDK

这个里面有个SDK叫结构SDK，也不知道能不能用

也可以注册为一个开发者，来下载额外的SDK

这里就下载了一个

这是目录结构

还有的doc

看来也用不上，就此为止啦

但是SDK里面还有ROS的例子，我觉得我完全可以移植

上面看的这个SDK是OpenNI的升级SDK，而下面这个才是我们使用的SDK，也就是一代。

https://structure.io/openni

地址在此

我们在这里可以下载到一个zip的文件，用浏览器打开

找到index的文件，打开就好了

乍一看，和我们的奥比的SDK文档一样（怕不是一样吧）。我看了一下，应该是全部都一样。

我觉得这个设置是很有必要的。

继续读：

安装SDK的说法，在编写我们的RGBD应用的时候，在编写的时候都要像这样：

加上第二个这样的头文件

头文件位置在此

这个是我从OpenNI的头文件里面找到的其它头

这里的宏写的是支持的平台

在实例里面都可以看到这个error的方法

咋说呢，就是驱动相机的时候，先要初始化呗~然后其实就是驱动的事情，如果这个驱动没有安装好，就用不了，可是我们也不知道哪里的毛病，所以就相当于是个日志的打印。

API

函数的样子

函数的说明

OpenNI的头文件

所有的类声明

下篇继续~