【猜一猜】基于codesys平台的Parker PAC电子凸轮飞速耦合、在线切换系统设计

软件：

Parker基于Codesys V3.5 SP1二次开发的平台

硬件：

Parker 运动控制器

（PAC = Programmable Automation Controller）

一、新建项目

1. 选择标准项目

2. 选择编程语言

运动控制常用的是ST和CFC两种语言，这里我选择ST类型语言，可以添加多个程序用不同语言。

3. 选择硬件

这里选择Parker PAC320-C或M的运动控制器，C是支持CNC功能。

4. 任务配置

在任务配置中把EtherCAT_Master中的任务类型修改为外部的即为运动控制使用，并且把MOTION_PRG任务拖到EtherCAT_Master任务中。

5. 添加硬件

需要添加一个主轴和从轴，这里添加两个虚拟轴，驱动器配置这里不详细介绍。

6. 添加Cam（凸轮）表

这里添加两套Cam（凸轮）表，Cam（凸轮）表的制作和工艺有非常大的关系，这里不详细描述。

二、程序编写

红色部分为局部变量定义区、绿色为程序编写区

程序关键点：

1. StartMode要设置为ramp_in相对位置模式,这样才能飞速耦合，适用于机械工位不一致，需要动态切换Cam（凸轮）。

2. SlaveOffset从轴列表表格偏移，可以动态的修改Cam（凸轮）表中从轴相对主轴的起点，可以实现从轴前置或后置，适用于解决机械安装偏差，同时也适用于追剪中动态的修改定长裁切。

三、运行效果

Parker PAC内置Web发布功能，这里不详细的介绍Web发布的制作，后面单独介绍。

1. 制作界面

2. 浏览器显示界面

下面是Parker 运动控制器（PAC）软件下载链接，后面会有公开课，大家可以下载安装一下，Win10、Win7都可以安装。

链接：https://pan.baidu.com/s/1nxiPm3Z 密码：srxt

猜一猜

结尾我特意少写了一段程序，大家可以猜猜我少写了什么程序，如果是一个正常的设备，还缺少哪一段工艺程序？

给前三名答对的大神准备了小礼品哦！

作者简介

悟控： （Parker自动化授权北区技术服务中心）技术服务工程师，负责Parker自动化等品牌全系列产品技术支持工作。 编程爱好者、运动控制爱好者、户外运动爱好者。