【传感器融合】开源 | FINO-Net：一种基于多模态传感器融合的深度神经网络，用于检测和识别操作故障

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论文地址： http://arxiv.org/pdf/2011.05817v2.pdf

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来源： Istanbul Technical University

论文名称：FINO-Net: A Deep Multimodal Sensor Fusion Framework for Manipulation Failure Detection

原文作者：Arda Inceoglu

内容提要

为了确保安全，我们需要机器人更多地意识到自己行动的意外后果。这可以通过机载故障检测系统来监测和检测此类情况。由于每个传感器的传感能力有限，机载故障检测具有挑战性。为了缓解这些挑战，我们提出了FINO-Net，一种基于多模态传感器融合的深度神经网络，用于检测和识别操作故障。我们还介绍了FAILURE，一个多模式数据集，包含229个真实世界的操作数据，记录了一个Baxter机器人。我们的网络结合了RGB、深度和音频读数，有效地检测故障。结果表明，RGB与深度和音频模式的融合显著提高了性能。在我们的新数据集上，FINO-Net的检测准确率达到了98.60%。

主要框架及实验结果

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