Astra Stereo S U3（Gemini）Jetson开发环境配置
Astra Stereo S U3（Gemini）Jetson开发环境配置
上面是Window下的配置，可以看看。
这里补充一点，Gemini学名叫Astra Stereo S U3。
Astra Stereo S U3 比 Orbbec 之前发布的任何产品都高出一步。基于主动立体红外技术，Astra Stereo S U3 结合了 Astra 系列的所有优点，并增加了对户外和多摄像头应用的支持。
这个应该就是大家对奥比产品的印象
https://amcap.en.softonic.com/
U3是这个系列相机性能最好的
支持这三个SDK的开发
我没有想到的是，这个相机的ROS包是官方支持的
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera位置在此
sudo apt install
ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch
ros-$ROS_DISTRO-libuvc
ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera
ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros需要安装四个包
可以订阅的话题
https://github.com/orbbec/ros_astra_launch这是它的另外一个ROS库
作用
奥比面向国外的开发者，也提供了SDK的位置
英文的，照样看
Python依旧没人鸟
中文的安装文档还没有完善
需要安装的库
在这里说了安装的说明
'cmake', 'libsfml-dev' 'pkg-config'.这三个库其实已经安装了
已经编译好的可执行文件
需要执行的一下脚本
printf("color frameIndex: %d r: %d g: %d b: %d \n",
frameIndex,
(int)(middle.r),
(int)(middle.g),
(int)(middle.b));
里面执行的结果
这个靓仔吧，有点像哪个公司里面的一个什么技术总监
https://orbbec3d.com/develop/
从这里开始是我晚上的写作，新电脑没有SSH，下载一个
https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html
先串口登录，ifconfig把固定IP过滤出来
SSH连接
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade把库更新一下，时间比较长。我们做点别的。
https://orbbec3d.com/develop/
写这么细，就是无聊
https://winscp.net/eng/docs/lang:chs
sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old
sudo mkdir /var/lib/dpkg/info
sudo apt-get update
sudo apt-get install -f
sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_oldsudo rm -rf /var/lib/dpkg/info
sudo mv /var/lib/dpkg/info_old /var/lib/dpkg/info执行我上面的修复命令，注意要严格按照顺序输入
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade再更新一下，时间漫长.
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libsfml-dev
sudo apt-get install pkg-config如果你要自己编译Astra的应用，记得安装这三个库。
然后去install的文件夹里面，先给文件权限
执行一下，输出
在bin的文件夹里面，自己给执行的文件给个权限
记得sudo，没权限执行不了（文档也不说）
OpenNI的SDK也安装一下吧。
下载我写的这个版本就行
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=网站在此
下载移动
使用的时候：
在Makefile中配置OpenNI2 SDK
库文件
• libOpenNI2.so
• OpenNI2/Drivers/libOniFile.so
• OpenNI2/Drivers/liborbbec.so
配置文件
• OpenNI.ini
• OpenNI2/Drivers/orbbec.ini
在Makefile中的配置
• 在包含目录中加入头文件Include目录 INC_DIRS = ../../Include \
• 在使用的LIb中加入OpenNI2 USED_LIBS += OpenNI2
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