FlySky+A8S(SBUS接收机）+ESP8266控制大疆Tello无人机.准备

别问为什么标题又丑又长，就是怕你搜不到我。。。

Tello飞机应该是现在比S1，EP车稍微便宜点的玩具了，但是价格也还是很贵，尤其是EDU的版本，原来卖2500。我悟了，但是一直没有一个合适的遥控器，倒是有个蓝牙遥控器，但是100多的价格感觉好多人也不去买。。。我以前也写过遥控器的文章，也不知道多少人看。

当我有了一个航模遥控器以后，我就觉得有必要和我的Tello联姻~

I6X

那我们的主角就是这样滴！

得益于大疆对TT的开放，我们可以使用固定的协议来完成对TT的控制。

在SDK里面说过了连接方式了

而且还可以接收Tello的状态,所以这个信息也可以回传

因为Tello的图传也是WIFI的，然后控制它也是WIFI连接，所以图传现在就先放一下，后期可以会桥接吧。

然后现在就是实现，解锁开关，遥控器控制，这个是目前要实现的功能。因为我的接收机没有回传功能，所以这里就先不写回传的程序了。

https://github.com/Cleric-K/FlySkyRxFirmwareRssiMod

但是有一个项目可以让接收机有回传信号强度的能力，源码也给了。我研究一下自己写个固件。

这些是我们要写的命令

因为遥控器是FS的，它家的协议是IBUS，可惜大部分的无人机要的是FrsKy的SBUS。。。然后我就找了半天，买了A8S，可以输出SBUS也可以输IBUS。

就是这个了

注意它的输出模式的切换

因为遥控器的制作过程会有几个转换的过程，所以需要一个主控。

乐鑫家的芯片便宜，我有一堆。。。

Arduino也有一个，就是不知道放哪里了，而且它就一个硬件串口。用软件串口倒是也行，不过我找不到了。。。

就一个硬件串口

连接的示意图

但是可以使用普通的引脚模拟串口。

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial xxSerial(2,3);

xxSerial.begin(9600);  //以9600波特率打开软串口

到现在为止，你有两个串口了，如果你愿意可以再搞几个串口，可是你使用的时候，你会发现好像用不了了。其实不是，用到哪个软串口，就在用之前加一个语句 XXX.listen()(XXXX是你自定义的软串口名字)，也就是用到谁监听谁，不然不被监听的会失效。（从AVR角度讲，是没有定义模拟串口）

这是控制的框图

说下控制流程：

1. 遥控器和接收机建立联系
2. 接收机通过串口和主控连接
3. 主控解算IBUS信号里面的通道信息
4. 将通道信息通过主控串口给ESP8266
5. ESP8266通过WIFI和TT建立连接
6. 使用UDP发送RC控制信息

我们需要两个串口：一个是连接接收机的IBUS信号端，一个是连接ESP8266.

好了，我们在编码之前需要做一个准备，要准备一个解码IBUS信号的库~

https://github.com/bmellink/IBusBM

开源的位置

Arduino内直接下载安装

该库支持基于 AVR 的 Arduino 板（Arduino MEGA、UNO、Nano、Micro 等）、基于 ESP32 的板（ESP32、NodeMCU 等）、STM32 板（STM32F103 等）、MBED（例如 Arduino NANO 33 BLE) 和 MegaAVR。

iBUS 库需要 Arduino 板上的专用硬件串行 (UART) 端口。如果主板只有一个 UART 端口，你仍然可以使用该端口与您的 PC 进行串行调试通信，只要打算仅使用伺服输出模式（波特率将固定为 115200 波特，应该只连接 UART TX针到 USB 串行转换器）。

具体内部的实现一角

可以看源码库

使用的时候需要引入IBUS的解码库

ESP32做主控

ESP8266做WIFI连接飞机

首先是ESP32的程序

程序用于与 RC 接收器通信并将数据从通道数据发送到 ESP8266。它不断地从接收器读取RC 通道；然后使用格式将其序列化为字符串>channelNumber:value；最后通过与 ESP8266 的串行接口发送。它还从串行读取消息。它们可以是调试或数据消息。两种类型的数据消息是电池电量和温度水平。它们都作为遥测传感器发送回 RC 接收器。

要将代码上传到 Arduino Mega + ESP8266，您需要将开关设置为 (1: on, 2: on, 3: on, 4: on, 5: off, 6: off, 7: off, 8: off) .

下载ESP32Servo和IBusBM

编译一次，正常