注意最右侧黄色部分,具体如下。
定义机器人可以执行的恢复操作。
[nav2_costmap_2d]
[nav2_recoveries]
recoveries_server:
ros__parameters:
costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
footprint_topic: local_costmap/published_footprint
cycle_frequency: 10.0
recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
spin:
plugin: "nav2_recoveries/Spin"
backup:
plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
wait:
plugin: "nav2_recoveries/Wait"
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link
transform_timeout: 0.1
use_sim_time: False
simulate_ahead_time: 2.0
max_rotational_vel: 1.0
min_rotational_vel: 0.4
rotational_acc_lim: 3.2
NAV2 中的节点由 ROS2 的生命周期管理器管理(参考ROS2极简总结,核心和新增概念部分)。
Nav2 的目标是:
使用以下方法提高质量:
关于导航实践部分,请参考: