ROS1，ROS2和Ubuntu Ports等镜像源使用帮助（国内源飞速下载）

zhangrelay

发布于 2021-12-02 13:43:53

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发布于 2021-12-02 13:43:53

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注意网址：

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/

ROS2 镜像使用帮助

新建 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list，内容为：

你的Debian/Ubuntu版本: Ubuntu 20.04 LTS

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ focal main

然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引：

sudo apt install curl gnupg2
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update

Reference: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Linux-Install-Binary/

地址

https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

说明

机器人操作系统（ROS）的软件源镜像。

使用说明

Ubuntu, Debian

将软件源添加至系统: sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果 IPv6 地址无效导致无法刷新软件源信息，将 mirrors.ustc.edu.cn 改成 ipv4.mirrors.ustc.edu.cn 以强制使用 IPv4。

导入key: sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
刷新软件源缓存 sudo apt update，安装所需的ros发行版。

地址

https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/

说明

Ubuntu 软件源

收录架构

arm64, armhf, PowerPC, ppc64el, s390x

收录版本

所有 Ubuntu 当前对该架构支持的版本，包括开发版

对于 Ubuntu 不再支持的版本，请参考 Ubuntu Old Releases 源使用帮助

使用说明

手动更改配置文件

警告

操作前请做好相应备份

在 /etc/apt/sources.list 文件中，将软件源的地址改为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports

以下是 Ubuntu 16.04 /etc/apt/sources.list 文件的参考配置内容：

# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

更改完 sources.list 文件后请运行 sudo apt-get update 更新索引以生效。

小技巧

使用 HTTPS 可以有效避免国内运营商的缓存劫持，但需要事先安装 apt-transport-https

镜像下载

相关架构的 ISO 下载请参考 Ubuntu CD Image 源使用帮助