ROS1Noetic和ROS2Foxy系统资源消耗对比（以turtlesim遥控为例）

结论：同样功能实现ROS2Foxy比ROS1Noetic需消耗资源大的多得多！！！

通俗讲：

ROS2比ROS1耗电！

ROS2比ROS1耗电！

ROS2比ROS1耗电！

更直白一些：

ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！

ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！

ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！

以最最最简单turtlesim为例，避免太多复杂测试，方便一眼看穿，这里用系统监视器。

ros1+turtlesim+键盘遥控：

操作时间200s左右，注意上图历史0-300区间对应CPU等。

ros2+turtlesim+键盘遥控（暴击！！！）：

看CPU那起飞的感觉，这就是个turtlesim！

接着看：

图中ROS1的CPU占用，相比ROS2其实可以算是很低了，可以忽略那种。

都关闭了，看CPU休闲时刻的安逸：

果断终端也关闭！

ROS1和ROS2如何选？看需求，写过一篇博客如下：

• ROS1和ROS2如何选？（机器人操作系统2021）

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/119878691